Tutorial APM 2.5.2/Quadra Dedalus: montagem e setup completo

[fernandogalha]

Xalexandre,
433 g
Voo sem problema 13 minutos. Daria para voar uns 15.
Olha que o meu modelo eh pesado.

[xalexandre]

Beleza!.. É que achei que fica pesando muito pra baixo.

O bicho ficou assim: http://www.xalexandre.com.br/upload/fck ... 201345.jpg

Tem problema deixar o GPS assim? Veio uma aste junto, mas não encontrei maneira de como por ela.

[fernandogalha]

Beleza!.. É que achei que fica pesando muito pra baixo.

O bicho ficou assim: http://www.xalexandre.com.br/upload/fck ... 201345.jpg

Tem problema deixar o GPS assim? Veio uma aste junto, mas não encontrei maneira de como por ela.

Se nao tiver dando interferencia, sem problema algum.
Abc,

[msamorim15]

Fala galera...

Estou precisando da ajuda de vocês, já tinha postado este problema, mas a pergunta sumiu com a atualização do site...

Não estou conseguindo acertar o PID da minha APM, o que acontece é o seguinte: O quadri fica tremendo muito quando coloco em Loiter e faço movimentos para deslocá-lo. Com o quadri em hover pouco se percebe as tremidas.

Já fiz o autotune 2 vezes, a primeira com o FW 3.2, e a segunda com o atual FW que estou usando, o 3.1.5. Nas duas vezes os parâmetros "STB Pitch" e "STB Roll" P foram alterados para mais de 9, e nas duas vezes o quadri ficou sensivelmente pior de pilotar.

Também já fiz algumas tentativas manuais, já variei os "STB Pitch" e "STB Roll" P entre 3,8 e 5,0... Com 3,8 percebi que ficou perigoso de pilotar, pois com vento ele balançava horrores, e com 5,0 a tremedeira era ainda mais perceptível.

Também fiz tentativas de alterações de RATE Roll e RATE Pitch, variando estes parâmetros entre 0,11 e 0,17, mas em nenhum momento consegui eliminar as tremedeiras em deslocamento, o que percebi foi que com 0,17 o quadri ficou mais "travado".

Vejam o vídeo:
https://www.youtube.com/watch?v=OvGFPGKxXII
No começo do vídeo pouco treme, já que está parado, já aos 3.4 minutos!!!

O melhor resultado que consegui foi com:

STB Pitch e STB Roll P: 4,0
RATE Roll e RATE Pitch P: 0,17 / 0,17
RATE Roll e RATE Pitch I: 0,11 / 0,11
RATE Roll e RATE Pitch D: 0,040 / 0,040

O Pior que consegui foi com o Autotune:

STB Pitch e STB Roll P: 9,375
RATE Roll e RATE Pitch P: 0,15 / 0,15
RATE Roll e RATE Pitch I: 0,15 / 0,13
RATE Roll e RATE Pitch D: 0,065 / 0,085

Apm 2.5.2
Motores NTM 800KV
Bateria 5000 4S
Hélices 10 x 4,5
Peso aproximado 1,9kg


Valeu!!!

[MS-Quad]

Fala galera...

Estou precisando da ajuda de vocês, já tinha postado este problema, mas a pergunta se perdeu com a atualização do site...

Não estou conseguindo acertar o PID da minha APM, o que acontece é o seguinte: O quadri fica tremendo muito quando coloco em Loiter e faço movimentos para deslocá-lo. Com o quadri em hover pouco se percebe as tremidas.

Já fiz o autotune 2 vezes, a primeira com o FW 3.2, e a segunda com o atual FW que estou usando, o 3.1.5. Nas duas vezes os parâmetros "STB Pitch" e "STB Roll" P foram alterados para mais de 9, e nas duas vezes o quadri ficou sensivelmente pior de pilotar.

Também já fiz algumas tentativas manuais, já variei os "STB Pitch" e "STB Roll" P entre 3,8 e 5,0... Com 3,8 percebi que ficou perigoso de pilotar, pois com vento ele balançava horrores, e com 5,0 a tremedeira era ainda mais perceptível.

Também fiz tentativas de alterações de RATE Roll e RATE Pitch, variando estes parâmetros entre 0,11 e 0,17, mas em nenhum momento consegui eliminar as tremedeiras em deslocamento, o que percebi foi que com 0,17 o quadri ficou mais "travado".

Vejam o vídeo:
https://www.youtube.com/watch?v=OvGFPGKxXII
No começo, situação que ele não treme já que está parado, e aos 3.4 minutos.

O melhor resultado que consegui foi com:

STB P e STB Roll: 4,0
RATE Roll e RATE Pitch P: 0,17
RATE Roll e RATE Pitch I: 0,11
RATE Roll e RATE Pitch D: 0,040

Apm 2.5.2
Motores NTM 800KV
Bateria 5000 4S
Hélices 10 x 4,5
Peso aproximado 1,9kg

Valeu!!!

1º o quad está um pouco pesado para seu setup;
2º checa o balanceamento das hélices e dos motores (os NTM na maioria das vezes já vem bem desbalanceados)
3º sua placa pode estar recebendo muita vibração, coloca um dissipador de vibração, caso não tiver

Praticamente acho que o problema está na vibração do quad, no começo do video da a impressão com a "tremedeira" e o barulho.

[msamorim15]

Olá MS-Quad...

Também acho que tá um pouco pesado, talvez conseguisse mais que os atuais 12 minutos de voo com menos KV nos motores, mas pelo menos força não falta, sobe como um foguete do começo ao fim da bateria, e desce toda eletrônica de morno pra frio, se assim posso dizer. Será que o KV menor e hélices maiores melhoraria a tremedeira (creio que não)?

As hélices estão balanceadas, e verifiquei a vibração no log da APM (voando em hover, e não como mostrado no ótimo vídeo do amigo Fernando), que deu muito baixa, acho que o problema não está aí!

Já pensei no balanceamento dos motores, mas me pergunto porque o problema só aparece (ou amplifica) com o Quadri em deslocamento?!!!

Queria insistir mais um pouco no PID antes de culpar a eletrônica/Peso...Partindo do princípio que o problema só acontece em deslocamento, quais parâmetros que você tentaria alterar? E para quais valores?

Grato pela Ajuda!!!

[fernandogalha]

Olá MS-Quad...

Também acho que tá um pouco pesado, talvez conseguisse mais que os atuais 12 minutos de voo com menos KV nos motores, mas pelo menos força não falta, sobe como um foguete do começo ao fim da bateria, e desce toda eletrônica de morno pra frio, se assim posso dizer. Será que o KV menor e hélices maiores melhoraria a tremedeira (creio que não)?

As hélices estão balanceadas, e verifiquei a vibração no log da APM (voando em hover, e não como mostrado no ótimo vídeo do amigo Fernando), que deu muito baixa, acho que o problema não está aí!

Já pensei no balanceamento dos motores, mas me pergunto porque o problema só aparece (ou amplifica) com o Quadri em deslocamento?!!!

Queria insistir mais um pouco no PID antes de culpar a eletrônica/Peso...Partindo do princípio que o problema só acontece em deslocamento, quais parâmetros que você tentaria alterar? E para quais valores?

Grato pela Ajuda!!!

Eu tambem diria que eh vibracao, mas se vc testou e o nivel deu bom no logs, vamos eliminar este problema.
Isso pode ser PID's.
Regular PID's eh bem complicado, principlamente por nao existir um padrao. Para cada modelo eh diferente e se vc mudar o CG ira mudar.
Eu acho que a melhor forma eh deixar o firmware padrao, regular o CG na mao (toda vez que tirar e colocar a bateria rever).
Segundo passo seria regular a estabilidade na trimagem.
Eh uma regulagem mais grosseira = a mais rubusta = menos suscetivel a variacoes.
Uma pergunta, como esta o seu althold?
Abc,

[msamorim15]

Olá Fernando,

Não vou descartar que o problema esteja na vibração (estou usando uma dupla face "fina" pra fixar a APM) , mas você concorda que é curioso só vibrar em deslocamento e com o Loiter ligado? O log de vibração realmente deu baixo, mas fiz o teste como mostrado no site ardupilot, ou seja, com o Quadri em Hover e no stabilize, não testei com o Quadri no chão como no seu vídeo, vou ver se faço nos próximos dias.

Você acredita que ainda não gravei um voo em AltHold e Stabilize? O que percebo é o seguinte: Em Stabilize aparentemente o problema da tremedeira não ocorre, percebo nos vídeos que nas decolagens não vibra, e pelo som. Em AltHold me parece que também não treme no deslocamento, pois não escuto variações constantes do som dos motores. Já em Loiter é perceptível que quando começo a me deslocar os motores ficam variando o som a todo momento, e é nesses momentos que vejo nos vídeos tudo tremer. Vou fazer amanhã um vídeo só em stabilize e em Althold pra ter certeza do que estou falando acima.

Fiz o ajuste de auto trim... Em AltHold e sem vento, chega a parecer que o loiter está ativado.

Você perguntou como está o AltHold...Do ponto de vista de travar está praticamente perfeito, mas veja que interessante...Eu usava o FW 3.1.5 inicialmente, ficava travado no AltHold e no Loiter, mas tremia quando se deslocava. Mudei pro FW 3.2, ele continuou tremendo quando deslocava, e não teve capeta que fizesse ele travar no AltHold e no PosHold, ficava variando na altura (li aqui que você tem conhecimento de outros usuários com problemas no AltHold no FW 3.2). Fiz a limpeza da APM, com a grata ajuda do seu vídeo, e instalei o FW 3.1.5 novamente, e de novo o Quadri voltou a travar no AltHold e no Loiter, mas o problema da tremedeira estava lá para me atormentar. Conclusão: Nenhuma, mas por enquanto não quero usar o FW 3.2!!! rsrsrsr

Pra finalizar, dei uma olhada no log de Stabilize da minha APM me baseando nesse link: http://copter.ardupilot.com/wiki/flying ... lize-mode/
Meu Roll-In vs Roll e Pitch-In vs Pitch estão longe de ficarem próximos como no link determina, o que me dá alguma esperança que o problema esteja no PID.

Valeu!!!

[fernandogalha]

msamorim15,
Porque peguntei sobre o althold, por que se ele estiver com problema o loiter tambem vai estar.
Como vc disse que ele esta bom, mais um problema descartado.
Algumas pessoas estao com problema na versao 3.2 no althold e loiter, no stabilize esta tudo ok
A nova 3.2.1 nao sei se continua, precisaria testar.
A 3.1.5 nao esta perfeita mas nao tinha este tipo de problema.
Os seus esc's estao configurados todos iguais?
Vc equalizou eles na placa?
A impressao que tive assistindo o seu video, vou dar um exemplo: como em um carro quando vc acelera ele falha, como se estivesse faltando gasolina.
Precisaria ver o log desta parte que ele esta vibrando, verificar nao a vibracao, pois ele estara vibrando por causa desta falha, mas o que esta causando isso.
Pode ate ser que seja os PID's. So tem uma forma de saber!
Eh vc fazer uma voo com eles como estao e outro com eles originais e ver.
Abc,

[msamorim15]

Grande Fernando...

A comparação do carro falhando foi perfeita, é exatamente esta a sensação que tenho ao vivo. ele passa com os motores variando o som a todo momento em Loiter.

Creio que os ESC´s estejam calibrados corretamente. A calibração foi feita pela APM depois de já ter calibrado o rádio no mission Planner. Percebo um atraso mínimo no som de inicialização dos ESC´s quando ligo a bateria, isto é normal?

Como já fiz vários testes de PID´s, já percebi o seguinte: Quanto maior o STB (Pitch e Roll) P, mais ele fica arisco e mais ele treme no deslocamento. Diminuindo este parâmetro até 3,8 foi onde menos tremeu, mas em uma rajada de vento quase que ele capota. Se possível assista o vídeo do link abaixo. Fiz o vídeo ontem logo após o autotune, veja que com o STB P alterado para mais de 9 pelo autotune o quadri ficou ainda pior do mal de parkinson. https://www.youtube.com/watch?v=0dMIgRq-A44

Estou pensando em fazer o seguinte teste: Diminuir novamente o STB P para 3,8, e aumentar o Rate P para 0,18. Não sei se estou certo, mas o quadri me pareceu mais travado a cada incremento do parâmetro Rate P.
Ainda não consegui entender que alterações de comportamento devo esperar alterando os Rate´s "D" e "I" !!!

A ideia de comparar as tremedeiras no LOG foi ótima, vou ver se faço isso na próxima semana. Meu problema é que estou com apenas uma bateria, então só consigo fazer 2 testes por final de semana (sábado e domingo).

Só pra constar: Estou bem satisfeito com a APM, se não fossem pelos vídeos que ficam tremidos não teria percebido o problema, pois está voando bem com ou sem vento. Sei que esta tremedeira não é da controladora, é de algum problema causado pela minha falta de conhecimento deste mundo, pois até conhecer este tópico meu hobby era apenas os Helicópteros. rsrsr

Grande Abç
Marcelo