Tutorial APM 2.5.2/Quadra Dedalus: montagem e setup completo

[fernandogalha]

Marcelo,
Assiti este outro video!
Duas coisas sao nitidas no video e devem ser consideradas:
Ouvimos variacao sonora;
Socos na imagem ou pulos.
A variacao sonora pode ser simplemente o barulho que a filmadora capta do vento das helices e so aparece em uma determinada posicao (me pareceu sempre a mesma).
Poderia ser variacao na rotacao dos motores, sim poderia, mas....tambem pode ser uma combinacao do vento gerado pelas helices + vento comum.
Socos na imagem, me parece ser regulagem de gimbal se vc usa um, caso nao ai realmente seria motor falhando.
Como esta visualmente, vc ve isso, ou so percebeu pelos videos?
Eu ja tive varios helicopteros, e achava muito mais complicado regular a estabilidade deles doque multimotores.
Abc,

[msamorim15]

Fernando,

Escuto perfeitamente a variação de velocidade dos motores quando estou voando em Loiter, parece motores de toyota bandeirante fora de tempo. A sensação que tenho é que o multi se desloca dando pulos pra frente, o deslocamento não é fluido como em Stabilize.

Não uso gimbal ainda, a mobius tá presa direto no frame. Acho que os pulos aconteceram em função dos parâmetros STB (Pitch e Roll) P estarem com mais de 9 naquele vídeo, o quadri nessas condições fica muito arisco, qualquer comando ele responde com ignorância.

Hoje coloquei uma espuma na fixação do case da APM no Frame, e fiz o teste de por os ganhos de Rate em 0,18 e os de STB em 3,8. A zorra continuou tremendo (não notei nenhuma diferença com a espuma), e novamente ficou arriscado do quadri tombar com vento (baixo valor no STB).

Estou pensando em "desapegar" um pouco deste problema e começar a voar mais, pois já tentei várias configurações e estou deixando de me divertir. Quando minhas outras baterias chegarem aí me dedico um pouco mais no Tune dos PID´s (mas claro que continuo aceitando sugestões).

Depois de tanto desmontar os helis (lenhas), até que tenho boa familiaridade com essas criaturas, as horas de bancada me divertem tanto quanto os minutos de voo.
A "Vibe" dos helicópteros é diferente, um heli FBL ou FB bem configurado ainda é mais instável que um Quadri voando só com 3 motores!!! rsrsrsr

Abç

[fernandogalha]

Realmente vc precisa ter no minimo 2 baterias, entao nao da para nada, quando comeca a ficar bom acaba rsrsrsrs

[msamorim15]

Fala galera...

Hoje tive uma queda com o quadri, foi praticamente perda total, deixa eu ver se vocês me ajudam a decifrar o que pode ter acontecido...

Coloquei na semana passada o FW 3.2.1 e fiz 3 voos satisfatórios. Hoje fui fazer mais um voo, e depois de 6 minutos o quadri começou a perder altitude (estabilizado) mesmo em Poshold. Quando vi que a perda de altura estava além do normal, troquei o modo de voo para stabilize, e o quadri voltou a ganhar altura normalmente. Então coloquei novamente o quadri para Poshold e fiz mais um minuto de voo, e num determinado momento o quadri balançou bruscamente, girou no eixo sozinho, e parou. Mudei rapidamente para RTL, e neste momento o quadri se deslocou desgorvernado pra cima de uma construção. Para não perdê-lo, troquei o modo para stabilize (nessa altura ele não atendia mais nenhum comando) e tirei todo o motor, ele se esburrachou no chão.

Vamos ao Log, já que a mobius foi ejetada longe e não gravou o vídeo...http://i.imgur.com/THg1dQy.png?1

O que seriam EKF Check-2 e FailSafe EKF-1? Não tenho o modo Land salvo na APM, porquê ele alterou para Land? Me parece óbvio que o Land entrou para pousar forçadamente o multi, mas porquê?

A queda foi tão violenta que não consigo analisar nos destroços o que causou a falha, pois até a APM foi arrancada do frame. Já testei a APM, GPS, ESC´s e Motores, todos estão funcionando. Fico achando que a APM se desprendeu em voo, mas se assim foi, porque na primeira vez que entrou em Land ele se manteve estabilizado?

Boa noite.

[guto_bhz]

Estou tendo dificuldades em acetar o althold. O Quad fica dando uns pulinhos no ar. Mas isso acontece com o frame estilo TBS. O loiter na horizontal funciona, mas o Quad não mantém a altitude direito.
Ativei o RTL para testar e o Quad começou a subir muito e eu voltei para o stabilize.
Acho que vou desistir desse frame e voltar para o f450.
Estou para receber outra APM.
Ainda estou achando que o barômetro da minha não está bom.

[fernandogalha]

msamorim15,
Isso eh um erro realcionado ao failsafe. Este problema comecou nesta nova versao.
Pode ser que a sulucao seja esta!
http://copter.ardupilot.com/wiki/config ... -failsafe/
Abc,

[guto_bhz]

Bom dia Fernando!
O meu deu esse erro também no Log, mas pode ser por causa do pouso, que foi complicado e o quad tombou.
Troquei a configuração do quad para modelo em V, mas o quad ficou lerdão.
Vou remover as hélices de carbono e voltar para as de nylon. Balanceei o máximo que consegui, mas a vibração no Log está maior que as de nylon desbalanceadas. rsrsrs
Pode ser que sejam os próprios motores que estão causando vibração.
Tá osso! rsrsrsrs
Abraço.

[robertb]

Hummm, para tentar contribuir :

1) Você habilitou alguma feature de EKF na sua APM ? (nem sei se da) se sim vai dar problema mesmo, EKF neste momento só com PixHawk.
2) Esse Failsafe (EKF) ai do tópico (http://copter.ardupilot.com/wiki/config ... -failsafe/) é para PixHawk, não creio que deveria afetar APM, ou seja ele sinaliza, mas não atua na APM, ele sinaliza quando o quad tomba.
3) O BarAlt, infelizmente não diz muito, pois ele só registra o que você viu, ou seja as perdas de altitude, e a quantidade de satélites esta boa.
4) Tenta colocar mais parâmetros na analise do LOG, ai talvez de para entender melhor, tipo roll in e roll out, para entender se ela estava conseguindo fazer o que você mandava.
5) Definitivamente esse erro EKF ocorre quando ele(a) tomba de lado, então independente de qualquer coisa ele tombou antes de qualquer coisa, pode ser um motor falhando ou um ESC.

e creio pelo que vi, que realmente algo se soltou (possivelmente a APM), ou algo falhou, ai ela "tombou", a mensagem de EKF já é consequência não causa raiz.

abs
Robert

[msamorim15]

Boa tarde Robert,

Instalei o fw 3.2.1 e fiz apenas as configurações de praxe, como as do wizard e ajustes de pids, não fiz mais nada além disso.

A perda de altitude não estaria ligada ao fato dele ter entrado sozinho em land? Mesmo sem eu ter configurado essa função?

Ele realmente tombou, isso é fato. Quando eu recolhi os cacarecos do chão, vi duas coisas: a apm estava solta, eu havia removido ela uma semana antes da parte de cima do frame e a coloquei dentro, apoiada em cima de uma espuma, e fixada por apenas uma abraçadeira, que estava rompida depois da queda. Vi também que um dos motores eatava com um dos conectores bullet solto. Assim como você, também acho que a apm soltou, mas era pra ter caído na primeira vez que deu aquele erro de ekf/failsafe, mas o fato de ter voado ainda um minuto antes do segundo erro, e em seguida a queda, é que me deixa confuso.

Vou colocar mais informações no log, mas só poderei fazer isso na próxima semana, pois estou em viagem.

Grato pela ajuda!

[robertb]

Olá,

O Land foi acionado pois ele inclinou mais do que o normal (Tombou), normalmente isso é configurado no Failsafe (no caso da Pixhawk), isto é; se "tombar muito" ativa o FS e normalmente o FS aciona o LAND, mas na APM eu acho que ele só deveria acusar e não deveria fazer nada, porem fez, pode ter algum outro tipo de "gatilho" de FS que foi acionado e estava associado a Land, embora você não tenha configurado, pode estar por default por algum motivo.

Outra coisa, se os satélites estivessem em baixo numero, poderia ate ser, mas você estava com mais de 10, não faz sentido.... deve ter sido algo físico.

Quanto a ter "sobrevivido" ao primeiro FS, não tem como saber, pois se algo deu mal contato (ou se soltou) justificaria, pois é intermitente, um fio de esc com mal contato já era, pode ficar falhando dezenas de vezes antes de cair de vez, ou cair de primeira.

a APM tem que estar super bem presa, eu uso uma dupla face GEl que o Fernando Galha me indicou, se a APM balançar lá em cima já era, vai cair.

Agora acusar EKF eu não entendo, há alguns meses só era disponível para Pixhawk, não tinha para APM esse Filtro, e acho que ela nem aguenta processar isso.

hoje a noite vou olhar como estão configurados minhas APMs (Failsafe), eu lembro que sempre desativo mais de um Failsafe no Mission Planner, vou olhar para ver se algo pode acionar esse Land sem "ser chamado".


Abs
Robert