Tutorial APM 2.5.2/Quadra Dedalus: montagem e setup completo

[msamorim15]

Olá MS-Quad...

Também acho que tá um pouco pesado, talvez conseguisse mais que os atuais 12 minutos de voo com menos KV nos motores, mas pelo menos força não falta, sobe como um foguete do começo ao fim da bateria, e desce toda eletrônica de morno pra frio, se assim posso dizer. Será que o KV menor e hélices maiores melhoraria a tremedeira (creio que não)?

As hélices estão balanceadas, e verifiquei a vibração no log da APM (voando em hover, e não como mostrado no ótimo vídeo do amigo Fernando), que deu muito baixa, acho que o problema não está aí!

Já pensei no balanceamento dos motores, mas me pergunto porque o problema só aparece (ou amplifica) com o Quadri em deslocamento?!!!

Queria insistir mais um pouco no PID antes de culpar a eletrônica/Peso...Partindo do princípio que o problema só acontece em deslocamento, quais parâmetros que você tentaria alterar? E para quais valores?

Grato pela Ajuda!!!

[fernandogalha]

Olá MS-Quad...

Também acho que tá um pouco pesado, talvez conseguisse mais que os atuais 12 minutos de voo com menos KV nos motores, mas pelo menos força não falta, sobe como um foguete do começo ao fim da bateria, e desce toda eletrônica de morno pra frio, se assim posso dizer. Será que o KV menor e hélices maiores melhoraria a tremedeira (creio que não)?

As hélices estão balanceadas, e verifiquei a vibração no log da APM (voando em hover, e não como mostrado no ótimo vídeo do amigo Fernando), que deu muito baixa, acho que o problema não está aí!

Já pensei no balanceamento dos motores, mas me pergunto porque o problema só aparece (ou amplifica) com o Quadri em deslocamento?!!!

Queria insistir mais um pouco no PID antes de culpar a eletrônica/Peso...Partindo do princípio que o problema só acontece em deslocamento, quais parâmetros que você tentaria alterar? E para quais valores?

Grato pela Ajuda!!!

Eu tambem diria que eh vibracao, mas se vc testou e o nivel deu bom no logs, vamos eliminar este problema.
Isso pode ser PID's.
Regular PID's eh bem complicado, principlamente por nao existir um padrao. Para cada modelo eh diferente e se vc mudar o CG ira mudar.
Eu acho que a melhor forma eh deixar o firmware padrao, regular o CG na mao (toda vez que tirar e colocar a bateria rever).
Segundo passo seria regular a estabilidade na trimagem.
Eh uma regulagem mais grosseira = a mais rubusta = menos suscetivel a variacoes.
Uma pergunta, como esta o seu althold?
Abc,

[msamorim15]

Olá Fernando,

Não vou descartar que o problema esteja na vibração (estou usando uma dupla face "fina" pra fixar a APM) , mas você concorda que é curioso só vibrar em deslocamento e com o Loiter ligado? O log de vibração realmente deu baixo, mas fiz o teste como mostrado no site ardupilot, ou seja, com o Quadri em Hover e no stabilize, não testei com o Quadri no chão como no seu vídeo, vou ver se faço nos próximos dias.

Você acredita que ainda não gravei um voo em AltHold e Stabilize? O que percebo é o seguinte: Em Stabilize aparentemente o problema da tremedeira não ocorre, percebo nos vídeos que nas decolagens não vibra, e pelo som. Em AltHold me parece que também não treme no deslocamento, pois não escuto variações constantes do som dos motores. Já em Loiter é perceptível que quando começo a me deslocar os motores ficam variando o som a todo momento, e é nesses momentos que vejo nos vídeos tudo tremer. Vou fazer amanhã um vídeo só em stabilize e em Althold pra ter certeza do que estou falando acima.

Fiz o ajuste de auto trim... Em AltHold e sem vento, chega a parecer que o loiter está ativado.

Você perguntou como está o AltHold...Do ponto de vista de travar está praticamente perfeito, mas veja que interessante...Eu usava o FW 3.1.5 inicialmente, ficava travado no AltHold e no Loiter, mas tremia quando se deslocava. Mudei pro FW 3.2, ele continuou tremendo quando deslocava, e não teve capeta que fizesse ele travar no AltHold e no PosHold, ficava variando na altura (li aqui que você tem conhecimento de outros usuários com problemas no AltHold no FW 3.2). Fiz a limpeza da APM, com a grata ajuda do seu vídeo, e instalei o FW 3.1.5 novamente, e de novo o Quadri voltou a travar no AltHold e no Loiter, mas o problema da tremedeira estava lá para me atormentar. Conclusão: Nenhuma, mas por enquanto não quero usar o FW 3.2!!! rsrsrsr

Pra finalizar, dei uma olhada no log de Stabilize da minha APM me baseando nesse link: http://copter.ardupilot.com/wiki/flying ... lize-mode/
Meu Roll-In vs Roll e Pitch-In vs Pitch estão longe de ficarem próximos como no link determina, o que me dá alguma esperança que o problema esteja no PID.

Valeu!!!

[fernandogalha]

msamorim15,
Porque peguntei sobre o althold, por que se ele estiver com problema o loiter tambem vai estar.
Como vc disse que ele esta bom, mais um problema descartado.
Algumas pessoas estao com problema na versao 3.2 no althold e loiter, no stabilize esta tudo ok
A nova 3.2.1 nao sei se continua, precisaria testar.
A 3.1.5 nao esta perfeita mas nao tinha este tipo de problema.
Os seus esc's estao configurados todos iguais?
Vc equalizou eles na placa?
A impressao que tive assistindo o seu video, vou dar um exemplo: como em um carro quando vc acelera ele falha, como se estivesse faltando gasolina.
Precisaria ver o log desta parte que ele esta vibrando, verificar nao a vibracao, pois ele estara vibrando por causa desta falha, mas o que esta causando isso.
Pode ate ser que seja os PID's. So tem uma forma de saber!
Eh vc fazer uma voo com eles como estao e outro com eles originais e ver.
Abc,

[msamorim15]

Grande Fernando...

A comparação do carro falhando foi perfeita, é exatamente esta a sensação que tenho ao vivo. ele passa com os motores variando o som a todo momento em Loiter.

Creio que os ESC´s estejam calibrados corretamente. A calibração foi feita pela APM depois de já ter calibrado o rádio no mission Planner. Percebo um atraso mínimo no som de inicialização dos ESC´s quando ligo a bateria, isto é normal?

Como já fiz vários testes de PID´s, já percebi o seguinte: Quanto maior o STB (Pitch e Roll) P, mais ele fica arisco e mais ele treme no deslocamento. Diminuindo este parâmetro até 3,8 foi onde menos tremeu, mas em uma rajada de vento quase que ele capota. Se possível assista o vídeo do link abaixo. Fiz o vídeo ontem logo após o autotune, veja que com o STB P alterado para mais de 9 pelo autotune o quadri ficou ainda pior do mal de parkinson. https://www.youtube.com/watch?v=0dMIgRq-A44

Estou pensando em fazer o seguinte teste: Diminuir novamente o STB P para 3,8, e aumentar o Rate P para 0,18. Não sei se estou certo, mas o quadri me pareceu mais travado a cada incremento do parâmetro Rate P.
Ainda não consegui entender que alterações de comportamento devo esperar alterando os Rate´s "D" e "I" !!!

A ideia de comparar as tremedeiras no LOG foi ótima, vou ver se faço isso na próxima semana. Meu problema é que estou com apenas uma bateria, então só consigo fazer 2 testes por final de semana (sábado e domingo).

Só pra constar: Estou bem satisfeito com a APM, se não fossem pelos vídeos que ficam tremidos não teria percebido o problema, pois está voando bem com ou sem vento. Sei que esta tremedeira não é da controladora, é de algum problema causado pela minha falta de conhecimento deste mundo, pois até conhecer este tópico meu hobby era apenas os Helicópteros. rsrsr

Grande Abç
Marcelo

[fernandogalha]

Marcelo,
Assiti este outro video!
Duas coisas sao nitidas no video e devem ser consideradas:
Ouvimos variacao sonora;
Socos na imagem ou pulos.
A variacao sonora pode ser simplemente o barulho que a filmadora capta do vento das helices e so aparece em uma determinada posicao (me pareceu sempre a mesma).
Poderia ser variacao na rotacao dos motores, sim poderia, mas....tambem pode ser uma combinacao do vento gerado pelas helices + vento comum.
Socos na imagem, me parece ser regulagem de gimbal se vc usa um, caso nao ai realmente seria motor falhando.
Como esta visualmente, vc ve isso, ou so percebeu pelos videos?
Eu ja tive varios helicopteros, e achava muito mais complicado regular a estabilidade deles doque multimotores.
Abc,

[msamorim15]

Fernando,

Escuto perfeitamente a variação de velocidade dos motores quando estou voando em Loiter, parece motores de toyota bandeirante fora de tempo. A sensação que tenho é que o multi se desloca dando pulos pra frente, o deslocamento não é fluido como em Stabilize.

Não uso gimbal ainda, a mobius tá presa direto no frame. Acho que os pulos aconteceram em função dos parâmetros STB (Pitch e Roll) P estarem com mais de 9 naquele vídeo, o quadri nessas condições fica muito arisco, qualquer comando ele responde com ignorância.

Hoje coloquei uma espuma na fixação do case da APM no Frame, e fiz o teste de por os ganhos de Rate em 0,18 e os de STB em 3,8. A zorra continuou tremendo (não notei nenhuma diferença com a espuma), e novamente ficou arriscado do quadri tombar com vento (baixo valor no STB).

Estou pensando em "desapegar" um pouco deste problema e começar a voar mais, pois já tentei várias configurações e estou deixando de me divertir. Quando minhas outras baterias chegarem aí me dedico um pouco mais no Tune dos PID´s (mas claro que continuo aceitando sugestões).

Depois de tanto desmontar os helis (lenhas), até que tenho boa familiaridade com essas criaturas, as horas de bancada me divertem tanto quanto os minutos de voo.
A "Vibe" dos helicópteros é diferente, um heli FBL ou FB bem configurado ainda é mais instável que um Quadri voando só com 3 motores!!! rsrsrsr

Abç

[fernandogalha]

Realmente vc precisa ter no minimo 2 baterias, entao nao da para nada, quando comeca a ficar bom acaba rsrsrsrs

[msamorim15]

Fala galera...

Hoje tive uma queda com o quadri, foi praticamente perda total, deixa eu ver se vocês me ajudam a decifrar o que pode ter acontecido...

Coloquei na semana passada o FW 3.2.1 e fiz 3 voos satisfatórios. Hoje fui fazer mais um voo, e depois de 6 minutos o quadri começou a perder altitude (estabilizado) mesmo em Poshold. Quando vi que a perda de altura estava além do normal, troquei o modo de voo para stabilize, e o quadri voltou a ganhar altura normalmente. Então coloquei novamente o quadri para Poshold e fiz mais um minuto de voo, e num determinado momento o quadri balançou bruscamente, girou no eixo sozinho, e parou. Mudei rapidamente para RTL, e neste momento o quadri se deslocou desgorvernado pra cima de uma construção. Para não perdê-lo, troquei o modo para stabilize (nessa altura ele não atendia mais nenhum comando) e tirei todo o motor, ele se esburrachou no chão.

Vamos ao Log, já que a mobius foi ejetada longe e não gravou o vídeo...http://i.imgur.com/THg1dQy.png?1

O que seriam EKF Check-2 e FailSafe EKF-1? Não tenho o modo Land salvo na APM, porquê ele alterou para Land? Me parece óbvio que o Land entrou para pousar forçadamente o multi, mas porquê?

A queda foi tão violenta que não consigo analisar nos destroços o que causou a falha, pois até a APM foi arrancada do frame. Já testei a APM, GPS, ESC´s e Motores, todos estão funcionando. Fico achando que a APM se desprendeu em voo, mas se assim foi, porque na primeira vez que entrou em Land ele se manteve estabilizado?

Boa noite.

[guto_bhz]

Estou tendo dificuldades em acetar o althold. O Quad fica dando uns pulinhos no ar. Mas isso acontece com o frame estilo TBS. O loiter na horizontal funciona, mas o Quad não mantém a altitude direito.
Ativei o RTL para testar e o Quad começou a subir muito e eu voltei para o stabilize.
Acho que vou desistir desse frame e voltar para o f450.
Estou para receber outra APM.
Ainda estou achando que o barômetro da minha não está bom.