duvida na trimagem kk2.1

[alexandre.live]

[quote:46e439ff4d="macnas"]Felipe, aonde acho essa opção? é no stick scaling? se for alterei os valores de 50 pra 70 e voltei o trim do leme no zero, mas nao deu certo nao, fica girando no sentido horario igual antes. pra mim no stick scaling é pra colocar mais ou menos sensibilidade nos canais, nao é?[/quote:46e439ff4d]

Macnas, vá até o PI Editor e no Axis, altere para Yaw (Rudder) vá incrementando ou decrementando de 5 em 5 o "P Gain" e o "I gain" mantenha em 0 em um primeiro momento. Vá fazendo testes e veja a resposta para cada valor adicionado. Isto realmente pode corrigir o problema de trimagem, mas não explica o fato de um de seus motores precisar de muito mais comando que os demais para girar.

Outro ponto interessante, já que está lidando com o Yaw, é prestar atenção aos parâmetros "limit", pois a soma destes não pode ultrapassar 100 (ou 100%) sendo que o indicado pelo desenvolvedor da KK é que para Yaw, o "P limit" e o "I Limit" devem ficar dentro de 30% (20% para P e 10% para I) e para o Roll/Pitch a soma deverá ser igual a 70%. Isto te garante que os motores não fiquem saturados e cause a queda do quad.

[macnas]

alexandre.live, deu certo! os valores estavam assim: P gain= 50, P limit=20, I gain=0 e I limit=10, fiz como voce falou, coloquei 5 no Igain e no P gain deixei 50 mesmo e deu certo, voltei o trimi do radio e parece que ficou ate um pouco demais o 5, agora acho q ele ta com uma tentencia pequena pra rodar anti horario, mas vou fazer mais uns voos e qualquer coisa diminuo o 5 pra 4 ou 3. O que significa esses P gain e I gain e P limit e I limit? quanto ao problema do motor nao ta me atrapalhando nao, alias eu so percebia quando os motores estavam em uma rotação bem baixa, que nunca vou usar eu acho. Obrigado.

[alexandre.live]

[quote:6e7019a8b7="macnas"]alexandre.live, deu certo! os valores estavam assim: P gain= 50, P limit=20, I gain=0 e I limit=10, fiz como voce falou, coloquei 5 no Igain e no P gain deixei 50 mesmo e deu certo, voltei o trimi do radio e parece que ficou ate um pouco demais o 5, agora acho q ele ta com uma tentencia pequena pra rodar anti horario, mas vou fazer mais uns voos e qualquer coisa diminuo o 5 pra 4 ou 3. O que significa esses P gain e I gain e P limit e I limit? quanto ao problema do motor nao ta me atrapalhando nao, alias eu so percebia quando os motores estavam em uma rotação bem baixa, que nunca vou usar eu acho. Obrigado.[/quote:6e7019a8b7]

Macnas, por alto, bem por alto mesmo uma vez que a teoria é grande, estes ajustes fazem parte de uma forma de controle de processos chamada PID. Eles se baseiam em cálculos [b:6e7019a8b7]P[/b:6e7019a8b7]roporcionais, [b:6e7019a8b7]I[/b:6e7019a8b7]ntegrais e [b:6e7019a8b7]D[/b:6e7019a8b7]erivativos que buscam corrigir dinamicamente o voo de forma que os valores iniciais do acelerômetro e do giroscópio, calibrados em uma superfície plana e sem movimento durante o processo de setup da placa, sejam mantidos e por consequência manter o multirotor sempre na horizontal e sem girar sobre o próprio eixo.

Durante o voo, sempre que o Self Level estiver habilitado, os valores do acelerômetro e do giroscópio irão alterar para mais ou para menos de acordo com inclinação e giro do multimotor, sempre em 3 eixos, Pitch, Roll e Yaw. Os valores dados ao "P Gain" vão indicar qual o ganho que o algorítimo vai aplicar sobre o desvio do acelerômetro de forma a levar o multimotor novamente à posição horizontal (pitch/roll) ou sobre o valor do giroscópio de forma a travar o giro (yaw).

Esta correção do "P gain" sozinha geralmente não vai conseguir estabilizar o voo 100%, neste momento o "I Gain" entra como um ganho a mais para corrigir a curva e trazer o processo para a normalidade. Por este motivo, geralmente ele é menor que o P. Infelizmente a KK não conta com a parte D do processo, que teoricamente iria prever erros e tomar decisões de correção com antecedência.

Os valores de limit, indicam o quanto da potência dos motores será utilizada para corrigir cada um dos eixos. Por este motivo, é indicado deixar 70% da potência para correção do pitch/Roll e apenas 30% deverá ser deixado para o Yaw, uma vez que por tendência a contra rotação dos motores na teoria vai estabilizar o giro, sendo necessário apenas uma correção minima.

Bom, é isto! Espero ter clareado as coisas.

[macnas]

alexandre.live, vc tava falando que 70% para a correção do pit/roll, o meu quad ta com seguinte "problema" quando do comando pra ele ir pra frente e depois tiro o dedo do stick ele "freia" freia de uma vez tentando nivelar, chega ate vir pra traz, tem horas q parece que ele vai virar pra traz ate, ja tive um micro quad ladybird e ele nao fazia isso nao, tem como melhorar isso?? tipo, de quando tirar o dedo ele continuar um pouco pra frente e ir nevelando aos poucos? que era o que a joaninha fazia.

[Felipe Thurler]

Isso é muito ganho. Tenta diminuir um pouco os valores que vai ficar normal.

[alexandre.live]

[quote:c7f8fbca41="macnas"]alexandre.live, vc tava falando que 70% para a correção do pit/roll, o meu quad ta com seguinte "problema" quando do comando pra ele ir pra frente e depois tiro o dedo do stick ele "freia" freia de uma vez tentando nivelar, chega ate vir pra traz, tem horas q parece que ele vai virar pra traz ate, ja tive um micro quad ladybird e ele nao fazia isso nao, tem como melhorar isso?? tipo, de quando tirar o dedo ele continuar um pouco pra frente e ir nevelando aos poucos? que era o que a joaninha fazia.[/quote:c7f8fbca41]

Opa, teve um erro de interpretação ai, eu disse 70% na soma dos Limits do pitch/roll. Este comportamento que você está reportando é típico de um valor alto no P-Gain do Auto Level. Quando ainda utilizava a KK2.0, eu sempre voava com ele em torno dos 35%.

[macnas]

[quote:8b956ef59f="alexandre.live"][quote:8b956ef59f="macnas"]alexandre.live, vc tava falando que 70% para a correção do pit/roll, o meu quad ta com seguinte "problema" quando do comando pra ele ir pra frente e depois tiro o dedo do stick ele "freia" freia de uma vez tentando nivelar, chega ate vir pra traz, tem horas q parece que ele vai virar pra traz ate, ja tive um micro quad ladybird e ele nao fazia isso nao, tem como melhorar isso?? tipo, de quando tirar o dedo ele continuar um pouco pra frente e ir nevelando aos poucos? que era o que a joaninha fazia.[/quote:8b956ef59f]

Opa, teve um erro de interpretação ai, eu disse 70% na soma dos Limits do pitch/roll. Este comportamento que você está reportando é típico de um valor alto no P-Gain do Auto Level. Quando ainda utilizava a KK2.0, eu sempre voava com ele em torno dos 35%.[/quote:8b956ef59f]

o auto level que voce se refere é o self-level?? se for o P-gain dele ta em 70, é ai que diminuo? outra pergunta, quando ligo a placa ele mostra self level off, é isso mesmo?? agradeço muito pela atenção e ajuda.

[macnas]

andei vendo uns videos e entendi um pouco sobre o auto level, vi que fiz umas perguntas meio sem noção rsrs, foi mal, pelo que vi o auto level estabiliza o quadri no roll e pitch, seria os comandos pra ir pra frente e pra tras e o comando do aileron, que ele pode ser ativado e desativado e no meu caso estava desativado, fiz os teste e ativei e desativei, entrei na configuração do auto level e la tem os valores de P-gain, P-limit, acc trim roll e acc trim pitch, suponho que os valores de ACC seria pra quando eu voar com o auto level ativado e teria que ir acrescentando ate ele parar nos eixos do roll ou do pitch e os valores de de P-gain e P-limit, que no meu caso esta com 70 no p-gain e 20 no P-limit seria pra quando eu estiver voando se ativar o auto level, seria isso? e pra diminuir o efeito de "freio" quando tira a mao do stick seria no Pgain?

[alexandre.live]

[quote:72ebecac67="macnas"]andei vendo uns videos e entendi um pouco sobre o auto level, vi que fiz umas perguntas meio sem noção rsrs, foi mal, pelo que vi o auto level estabiliza o quadri no roll e pitch, seria os comandos pra ir pra frente e pra tras e o comando do aileron, que ele pode ser ativado e desativado e no meu caso estava desativado, fiz os teste e ativei e desativei, entrei na configuração do auto level e la tem os valores de P-gain, P-limit, acc trim roll e acc trim pitch, suponho que os valores de ACC seria pra quando eu voar com o auto level ativado e teria que ir acrescentando ate ele parar nos eixos do roll ou do pitch e os valores de de P-gain e P-limit, que no meu caso esta com 70 no p-gain e 20 no P-limit seria pra quando eu estiver voando se ativar o auto level, seria isso? e pra diminuir o efeito de "freio" quando tira a mao do stick seria no Pgain?[/quote:72ebecac67]

É isso ai!!! O ACC trim, como o próprio nome diz é para "trimar" e corrigir algum erro de leitura que possa ser causado por falha de posicionamento da MC e etc, mas geralmente só o valor do auto-level já da conta do recado.

No auto-level, sempre trabalhe no P-gain, os ACCs eu sempre deixei como vieram de fábrica. Agora, é só você trabalhar o valor do seu ganho, se for muito auto, o quad vai dar uma travada no ar todas as vezes que soltar os sticks e pode inclusive dar um flip da direção oposta.

O certo é o quad dar uma leve deslizada em sua direção de voo, ou seja, se estiver voando para frente, quando soltar os sticks, o quad irá se colocar na posição horizontal suavemente e manter um leve deslocamento frontal até que você dê uma puxada no stick para trás e o faça parar.