Flyaway - o que é e como evitar

[William Okamura]

Pessoal

estou abrindo esse topico para podermos colocar infos sobre flyaway, quem puder colaborar..

segue a minha

Flyaway é caracterizado como perda de controle do operador sobre o multirotor e não é exclusivo de uma ou outra plataforma/fabricante, o que ocorre é que devido a popularização de phantoms 1 2 vision Naza de fabricação da DJI este "fenômeno" ocorre em maior número entre essa plataforma. Mas também ocorre em APM, KK e
outros fabricantes

Para entender a principal causa de flyaway deve-se antes entender como a controladora atua para que seja possível o voo do multirotor. No começo das placas controladoras, usava-se 3 giroscópios para auxiliar o controle e estabilizar o voo que do contrário seria muito difícil em multicopteros. Com a rápida aceitação dessas placas começou a corrida para o desenvolvimento de uma controladora capaz de realizar auto nivelamento que foi possível acrescentando acelerômetros. Logo em seguida vieram barômetro para manter a altitude estável, magnetometro e gps para travamento de posição. Hoje temos controladoras que podem realizar voos autônomos
e ainda veremos muita coisa ainda.

Como podemos verificar a controladora em voo além de receber os inputs do operador para a realização do voo também precisa manter em seu loop de processamento os dados advindos de toda essa série de sensores centenas de vez por segundo. Se um ou mais desses sensores começa a fornecer informações desencontradas para a controladora temos um risco maior dessa tomar a atitude errada levando a algum tipo de comportamento errático pois em última instância quem realmente realiza o voo é a controladora.

A maioria de equipamentos que eu pude analisar que tiveram “flyaway” ocorreu devido à falta de calibração, interferência e má configuração relacionados ao compass. Para isso sempre recomendo elevar o compass o máximo possível da linha de interferência
de escs/motores ou qualquer outra fonte de interferência. Evitar voar em locais com muito material ferroso, como viadutos, construções, galpões etc.

Também há os casos de perda de controle por quem insiste em usar rádios controles baratos que não tem como configurar a condições de Failsafe no receptor em caso de perda de sinal ou mesmo rádios tops que simplesmente quem instala/configura não utiliza a função de Failsafe corretamente. Resultado, o operador sobe o multirotor, geralmente em atitude de subida e para frente o receptor perde o sinal do transmissor e vai embora nessa condição, para frente e subindo.

O que sempre oriento a meus clientes que nunca usaram equipamentos RC é, leia, leia, leia e releia muito, seja manual, fóruns para entender o funcionamento do equipamento, o que fazer em caso de pane, comportamento do equipamento em caso de failsafe etc..


Definicao Fail-Safe

Failsafe a grosso modo é a condição que o equipamento deve assumir para que ele possa ser salvo (ficou ruim..rsrs) . Varios receptores tem a possibilidade de programar em que posicao deve ficar os canais em caso de perda de sinal do TX. Porem essa posicao deve ser pre-programada quando da configuracao do equipamento, muitos ignoram essa parte da configuracao achando que basta setar uma chave no transmissor para que a controladora assuma essa condicao esquecendo que perda de sinal podem e ocorrem devido a inumeros fatores, como sombra do sinal, interferencia no espectro de frequencia que em 2,4ghz é muito poluido ou simplesmente um posicionamento incorreto das antenas no multirotor. Conhecer o equipamento, os procedimentos de pre-voo, o ambiente em que esta, a reacao do equipamento em caso de pane sao condicoes fundamentais para iniciar o voo ou nao. Pois uma das maneiras de evitar o flyaway é se precavendo e simplesmente recusar em voar seja por lazer ou profissionalmente. Muitas vezes ja cheguei no local e fui embora por nao ter condicoes de voo devido a proximidade de torres de transmissao energia. falta de visada usando 2,4ghz etc...

[Antonio Garcia]

Muito bom.

Já experimentei problemas com interferências eletromagnéticas e material ferroso. Felizmente, parece que afetaram somente o sinal do rádio e não a bússola e o GPS, e por isso, a Naza acionou o RTH.

Ler o manual é fundamental, coisa que muitos com certeza não fazem, o que se comprova por perguntas que são postadas em fóruns, e cuja resposta está claramente disponível no manual. O problema, também, é que tem muita gente aí que não sabe nem seu próprio idioma nativo direito (português), quem dirá um idioma estrangeiro (inglês, muitas vezes escrito por um chinês, eca :) ).

Eu uso o Turnigy 9x com seu módulo e receptor originais. Porém, investi em um módulo FrSky e respectivo receptor, porque passei a ter alguns problemas depois que instalei a bordo o tx de video. Enquanto FrSky não chega, diminui drasticamente a quantidade de vôos e estou mais seletivo em relação ao local de vôo, por precaução.

[andredal]

E os que conectam a bateria e já saem voando. O home point não é definido e o RTH não funciona.

[Antonio Garcia]

Ah, é verdade, é preciso esperar a definição do local de origem (home point), coisa que suspeito que muitos não fazem. Vai que o local default é na China; ao acionar o RTH, é para lá que o multi quer retornar :lol:

[Hidden]

Bem, dando minha contribuição:

Quanto à possíveis interferências de massas ferrosas sobre a bússola, eu já realizei dezenas de vôos em condições nada favoráveis, aqui na minha região temos maciços de minério de ferro sob o solo que faz com que em alguns lugares eu tenha que decolar com indicação de erro da bússola (led amarelo acesso constante) para somente após elevar o multi alguns metros do solo a indicação de erro apagar e inciar a busca de satélites.

Também já realizei inúmeros vôos dentro de estruturas metálicas totalmente fechadas, com perda total do sinal GPS, e sem nenhum comportamento estranho do multi.

O que estou querendo dizer, é que eu tenho a ligeira impressão de que 99,9% dos casos de flyaway se deve ao fato da função fail-safe do receptor não estar programada corretamente, muitas das vezes o modelista não sabe ao menos posicionar as antenas do RX corretamente, e ao se afastar alguns metros com o multi o mesmo perde o sinal de rádio e vai embora para o limbo...

[ralexsander]

Nos Phantoms muita gente gira o compass uns -20º, eu li muitas discussões com relação a isso, tem milhares de pessoas a favor e milhares contra, inclusive muitas dizem que um dos motivos do fly away é por causa da perda de referência do compass depois que ele é girado.

Eu tenho um Phantom FC40, fiz 4 vôos e ele não é estável, já fiz a calibração avançada da IMU, corrigi os valores de MOD do compass, faço a calibração sempre antes de iniciar o vôo, mas ele tem o maldito problema do 'drift'.

Por enquanto vou me virando assim, até ter certeza que girar o compass não vai aumentar as chances de um fly away.

[Angelo_Tradewind]

O Resumo de tudo, vai na falta de experiencia em utilizar e entender o porque das calibragens feitas nos aparelhos que usamos.
A maioria das pessoas faz as coisas porque alguem disse que é melhor, porque no manual tá assim e não se pergunta o porque.
Ler é de extrema importancia, sem duvidas. Porem ter a capacidade de observar e analizar o que ocorre com o equipamento é fundamental. A maioria das tecnologias disponiveis no mercado é feita para usuarios "da parte de cima do mundo". Nosso clima, vegetação, relevo e etc são diferentes e para alguns equipamentos isso é vital.

Não sou especialista, mais acho que o caminho é montar como o manual manda e ir ajustando as particularidades da sua area de voo ou caracteristicas de voo. Sempre faça um check dos equipamentos tanto em solo como nos primeiros segundos de voo.
Periodicamente faça um teste de range nos receptores (não aqueles de 30 mts). Eu costumo pedir pra alguem segurar o receptor na frete de casa e vou em linha reta até a 2 quadras, dá mais ou menos 650mts. Faço os testes que acho cabiveis em todos os canais. Tenho um RDS8000 e já tive problema em 1 receptor. No tira e bota de um modelo para o outro o fio da antena soltou da solda. De perto pegava uma beleza, mais quando passava de 50mts ele começava a pegar quando a antena que ficou funcionando vinha para o meu lado.

Nas controladoras acho que o mesmo deve ser feito, veja se as funções principais que vai usar estão funcionando e calibradas pro que devem fazer. Teste antes de fazer um voo mais longo ou com maior risco.

[William Okamura]

Naza M lite, v1 v2 - WKM - A2 - deve-se rotacionar a bussola de acordo com a declinacao magnetica do local SE o multirotor em position hold nao travar adequadamente E em linha reta estiver saindo da trajetoria, isso esta no proprio manual

quanto aos phantoms - somente os Phantom 1 e FC40 precisam dessa alteracao SE e Somente, tiver os sintomas acima - os phantom 2 - vision - vision + nao precisam mais dessa alteracao pois a DJI fez a correcao nos ultimos firmware

[robertb]

William, parabéns pela iniciativa.

Segue minha contribuição com relação as APMs, PixHawks, e Nazes32

a) APM e PixHawk

Após vários e vários testes e mais de ano com erros e acertos faço da seguinte maneira (Fácil e efetivo), considerando que só tenho Frsky nos RX (vários modelos) e 9XR e Taranis no TX.

Para APM e PixHawk:
Eu nunca uso o Failsafe da Placa controladora, pois já tive falso positivo.

Eu sempre configuro 2 coisas para perda de sinal (restante monitoro na Telemetria):

1) eu configuro para acionar o RTL (Return to Land) em caso de perda de sinal da seguinte forma:

é só deixar o radio (TX) com os sticks e com a chavinha de Failsafe (RTL) na posição desejada (acionada) e apertar rapidamente o botãozinho do RX (1 segundo)

desta forma ele coloca o RX na posição configurada se perder o sinal, e aciona o RTL.

2) sempre deixo uma alavanca do TX com o RTL e outra com Land programados para emergências (perder a referencia do quad, oscilações, etc...), nunca precisei mas já testei ambas e funcionam.

Desta forma já fiz voos "distantes" e nunca tive absolutamente nenhum problema

Obs:

a) O RTL tem que ser usado com muito cuidado, isto é ; após ligar o Quad é necessário esperar o GPS adquirir as coordenadas antes do voo, e nunca armar a placa antes do GPS estar com as coordenadas, pois no momento que se arma a placa ele armazena essas coordenadas.

b) nunca , absolutamente nunca testar ou usar o modelo em ambiente fechado ou "restrito", pois se esquecer e desligar o Radio (TX), e o modelo estiver armado, ele decola no mesmo instante e tenta achar a coordenada do RTL que normalmente não é onde ele esta.

Naze32,

meus modelos montados com Naze32 normalmente são menores e extremamente rápidos, sendo assim, eu configuro o RX do radio com o stick do throttle em 25 % para perda de sinal, sendo assim perdeu o sinal muito rapidamente ele vai "aterrissar" onde estiver, pois 3 ou 4 segundos nestes casos (quads rápidos e pequenos) ele já some de vista, é um "Land" forçado.

Em caso de emergência , mesmo sem perda de sinal, eu desligo o radio e ele faz o pouso forçado.

eu configuro em 25% a 30% pois esses quads decolam normalmente com 35% de stick, se decolar a 50% o ideal é colocar uns 40% de stick, para em caso de problema não despencar muito rápido.

Obs:

muito cuidado para não esquecer e desligar o Radio em ambientes restritos, as hélices vão acionar e podem causar danos.

Qualquer duvida nos procedimentos é só dizer que detalho.

abs
Robert

[ralexsander]

[quote:6ed05dcee3="William Okamura"]Quanto aos phantoms - somente os Phantom 1 e FC40 precisam dessa alteracao SE e Somente, tiver os sintomas acima - os phantom 2 - vision - vision + nao precisam mais dessa alteracao pois a DJI fez a correcao nos ultimos firmware[/quote:6ed05dcee3]
Vou tentar fazer a alteração pra ver se resolve.