fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

[aldoir]

Pessoal,

Qualquer controlador e qualquer receptor GPS está suscetível a uma falha chamada GPS Multipathing. Se o módulo de GPS não for de boa qualidade (esses chineses poucos são) ou você estiver em um local com pouca visibilidade para céu aberto, é possível que o sinal de GPS que você está recebendo pode ter rebatido em alguma estrutura (prédio/montanha).

Como o princípio do GPS está em medir a distância que o sinal percorreu até você, quando o receptor recebe o sinal desse satélite, ele entende que esse é um sinal muito mais longo e que você está em uma posição diferente da que você está realmente, onde o multirotor sai em disparada para o "ponto correto" (pelos cálculos dele).

No Ardupilot existe um mecanismo anti falha chamado GPS Glitch Failsafe, que o controlador tenta identificar essas mudanças súbitas de posição e anula o GPS entrando em um modo previamente definido (pode entrar em LAND ou Alt Hold).

A última coisa que você pode contar nesses casos é o RTH/RTL, pois a posição GPS está comprometida e ele deixou de saber onde é a casa dele.

Depois de sofrer 2 flyaways como esse, agora eu tomo algumas precauções:

1) Comprar um módulo de GPS decente. No Brasil é possível pegar 18~20 satélites (módulos M8N com GNSS-GPS+GLONASS+GALILEO+BEIDOU) dependendo da posição/horário, com uma precisão de 0,6m (HDOP), então eu nunca decolo com menos de 10 satélites ou HDOP > 1
2) Ter telemetria no rádio ou OSD com as informações acima (satélites HDOP)
3) Em locais de risco (próximo a prédios/montanhas), sempre voar em linha de visão (LOS). Quando está voando em FPV/monitor você demora muito para perceber que o quad está se deslocando de maneira anormal.
4) E mais importante, ter uma chave de emergência de fácil acesso que alterne para um modo que não dependa de GPS para voar (Atti /AltHold) e você assumir o controle.

Eu voo com Ardupilot (Pixhawk) e tenho no meu Taranis uma telemetria completa, com satelites, HDOP, mensagens de erro, etc. O meu seletor de modo de voo é uma chave rotativa, muito conveniente (6 posições), mas péssima de acionar em caso de emergência. Então eu configurei uma chave de 3 posições (SG) onde 1 = respeita o que está na chave de modos, 2 = Alt Hold + Simple Mode e 3 = Alt Hold, essa chave fica posicionada de maneira fácil que eu possa bater o dedo rapidamente sem precisar tirar a mão dos sticks.

Para quem usa Ardupilot 3.2 ou superior foi introduzido um modo de voo chamado Position Hold que é interessante, funciona assim.

Modo Loiter: O controlador de voo que comanda os motores. Quando você move os sticks, você apenas está passando a nova coordenada GPS para ele, mas não controla os motores diretamente.
Esse modo é o pior possível em caso de uma falha de GPS, pois você não tem controle do multirotor

Modo Position Hold: Você (rádio) que comanda os motores, porém quando você centraliza os sticks o controlador de voo utiliza o GPS para manter a posição.
Esse é um modo híbrido entre o Altitude Hold (sem GPS) e o Loiter (totalmente dependente de GPS). É um pouco mais difícil de voar pois tende a ser mais sensível aos controles e você precisa compensar o vento, mas ainda assim você pode se beneficiar do GPS para pairar (tomada de vídeo por ex.)

Se tiverem dúvidas vamos debater, esse é um assunto que me interessa.

[Lcm]

Mas no meu pensar, existe um problema aí. Digamos que está em GPS e está longe de visão aí vc sofre um fail safe e acontece essa falha Multipathing, nesse caso não tem como vc acionar modo manual porque vc ja esta com fail safe, se ele pegar outra coordenada, como o meu já estava pegando, mas segurei porque estava a uns 30metros dele...nesse caso já era, e vira o multi-fugitivo. Ou estou errado ??

[Mateus Felipe]

É sempre bom dá uma olhadinha nesse site http://www.n3kl.org/sun/noaa.html para saber se o dia está bom pra gps .
Hoje por exemplo está com tempestade geomagnética que interfere muito na precisão do gps.

[aldoir]

Mas no meu pensar, existe um problema aí. Digamos que está em GPS e está longe de visão aí vc sofre um fail safe e acontece essa falha Multipathing, nesse caso não tem como vc acionar modo manual

Não sei como é no Naza, mas no Ardupilot o fato de entrar em FailSafe não impede que você acione um modo de vôo manual pelo rádio

[Lcm]

Mas se já estiver sem comunicação com o radio, de nada adianta acionar a chave para manual, pois não entrará em modo manual porque a comunicação TX / RX está perdida e o quad já estará indo para a coordenada errada já estará fly away e sem comunicação com o TX não é ??seria uma das hipóteses que se poderia perder o quad. ??

[Lcm]

É sempre bom dá uma olhadinha nesse site http://www.n3kl.org/sun/noaa.html para saber se o dia está bom pra gps .
Hoje por exemplo está com tempestade geomagnética que interfere muito na precisão do gps.

Essa eu não sabia, vai ver que no meu caso nesse dia em que ele quis ter vida própria, estava tendo tempestade geomagnética.

[aldoir]

o quad já estará indo para a coordenada errada já estará fly away e sem comunicação com o TX não é ??seria uma das hipóteses que se poderia perder o quad. ??

Como assim já estar sem comunicação?

Qualquer radio mediano hoje em dia tem alcance de 1km ou mais, suficiente até mesmo para executar missões automáticas sem perder o controle com o radio, quanto mais uma fuga de 50~100 metros

Se você permitiu que o flyaway fosse tão longo a ponto de perder o contato com o rádio, foi falha sua e provavelmente estava distraído.

Se o seu controlador de voo bloqueia o radio quando entra em Failsafe, troque de controlador urgente, pois é inaceitável esse comportamento

[Lcm]

Vou tentar explicar de outra forma, o que percebi é que no sítio onde costumo voar tem zonas de perda de sinal, outro dia estava voando a não mais 100 mts vertical e com vento, nisso o quad indo lateralmente, estava em ATT, mudei para GPS e percebi que não respondeu, creio ter perdido sinal Tx/Rx, e notei que ele mudou para fail-safe e por sorte mudou o nariz para a coordenada de decolagem como deve ser. O quero dizer com isso, é que se fosse uma situação de erro quando ele entrasse em modo de retorno ele iria para mais longe fly-away e seria talvez essa uma situação de perda do equipamento, por talvez ser um dia em que estivesse voando na hora e dia errado como disse acima nosso amigo Mateus Felipe. Independente do equipamento seria uma falha de sinal e de coordenadas errôneas e não erro de BIOS. Sei que ondas eletromagnéticas podem sofrer interferências de vários fatores, ainda mais ondas de altíssima frequência como as de GPS e provenientes do espaço. E não são poucos os casos de perda de equipamento. Muitos casos são BIOS, mas uma boa porcentagem são falhas do equipamento mesmo. mesmo assim quero chegar no P4 que pelo menos é a prova de colisão. Agora pelo que li fly away é a doença dos quad, vai tb da sorte de cada um.

[Alexandre Neto]

Poderia explicar como seria essa zona de perda de sinal? Onde eu voo tambem tem uma area em que os meus colegas dizem que perdem o sinal, porem eu faço questao de passar exatamente por ela, pra mostrar que o problema esta na realidade em seus RX ou TX.

[aldoir]

Eu concordo com o Alexandre. Se você não confia no seu radio, pinte ele de verde e jogue no mato. Não dá pra colocar dinheiro no ar sem confiar nos seus equipamentos.

Estamos falando de duas coisas bem distintas aqui. Radio e GPS.

Radio é algo totalmente controlável, com todos os recursos de modulação e troca de canais eles são muito resilientes a interferência e previsíveis no comportamento. Se você tem telemetria (ou OSD com RSSI), e está acompanhando a qualidade do sinal, é impossível uma hora ter sinal e simplesmente perder o sinal no momento seguinte.

Outra coisa é GPS, algo muito menos controlável e passível de falhas.

Se acontecer as duas coisas ao mesmo tempo, algo errado você fez, seja na escolha dos equipamentos ou na decisão de voar em local impróprio