fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

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tavares
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por tavares »

Aproveitando o tópico.

Esse tão falado flyaway, será que no modo atti é mais difícil de ocorrer?
Pelos muitos relatos que li, acho que normalmente é BIOS ou erro no RTH(mesmo com homepoint gravado).

BIOS é aquela pecinha que segura o TX.
Cuidado com o pos...te da biruta.
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John-Henrique
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por John-Henrique »

BIOS - Bicho Idiota Operando Sistema, confere?
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tavares
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por tavares »

Então, voltando ao assunto do flyaway.

Como comentei, li diversos relatos na web. Assisti a diversos vídeos e logs. A maioria em sites internacionais.
Minhas conclusões. Na sua maioria é erro operacional. Não li um relato sequer de estar em modo ATTI e sofrer flyaway ou sintomas.

Mas tenho pouquíssimos voos com multirotor. Gostaria de saber a opinião de vocês.

Obrigado.
Cuidado com o pos...te da biruta.
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John-Henrique
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por John-Henrique »

O povo põe culpa no equipamento e todo mundo lê e acha que está certo, mas será que foi realizado alguma pericia pra saber se o problema realmente era no equipamento? Acontece sim, mas o operador é quem é culpado, até a famosa desculpa "perdeu o sinal", será que não é porque a bateria estava fraca, o camarada excedeu o limite de alcance do sistema?

Tirar a culpa de si e colocar em um equipamento sem embasamento é o mais comum, é quase uma modinha...
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por Lcm »

No meu caso eu ainda creio que o mesmo it ter um free away, pois tudo certinho, configurado como manda, eu estava em distância de uns 30mts, estava normal e do nada como se tivesse captado uma interferencia, começou primeiro a girar em círculo aberto, mirou uma reta e ia indo quando resolvi bater a chave para manual e acabei com a graça dele, se tivesse deixado, não sei se ia mesmo para alguma coordenada, mas não tive coragem de deixar, mas creio que ia sim, depois desse episódio, aparentemente está normal de novo, as vezes quer começar a dança eu interompo e fica normal de novo, mas perdi parte da confiança, e penso que se estivesse longe não sei no que ia dar, acho estaria hoje vendendo um rádio de Dji.
Não é possível saber tudo ao ponto de não aprender e saber nada ao ponto de não ensinar....Absoluto somente DEUS.
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por aldoir »

Pessoal,

Qualquer controlador e qualquer receptor GPS está suscetível a uma falha chamada GPS Multipathing. Se o módulo de GPS não for de boa qualidade (esses chineses poucos são) ou você estiver em um local com pouca visibilidade para céu aberto, é possível que o sinal de GPS que você está recebendo pode ter rebatido em alguma estrutura (prédio/montanha).

Como o princípio do GPS está em medir a distância que o sinal percorreu até você, quando o receptor recebe o sinal desse satélite, ele entende que esse é um sinal muito mais longo e que você está em uma posição diferente da que você está realmente, onde o multirotor sai em disparada para o "ponto correto" (pelos cálculos dele).

No Ardupilot existe um mecanismo anti falha chamado GPS Glitch Failsafe, que o controlador tenta identificar essas mudanças súbitas de posição e anula o GPS entrando em um modo previamente definido (pode entrar em LAND ou Alt Hold).

A última coisa que você pode contar nesses casos é o RTH/RTL, pois a posição GPS está comprometida e ele deixou de saber onde é a casa dele.

Depois de sofrer 2 flyaways como esse, agora eu tomo algumas precauções:

1) Comprar um módulo de GPS decente. No Brasil é possível pegar 18~20 satélites (módulos M8N com GNSS-GPS+GLONASS+GALILEO+BEIDOU) dependendo da posição/horário, com uma precisão de 0,6m (HDOP), então eu nunca decolo com menos de 10 satélites ou HDOP > 1
2) Ter telemetria no rádio ou OSD com as informações acima (satélites HDOP)
3) Em locais de risco (próximo a prédios/montanhas), sempre voar em linha de visão (LOS). Quando está voando em FPV/monitor você demora muito para perceber que o quad está se deslocando de maneira anormal.
4) E mais importante, ter uma chave de emergência de fácil acesso que alterne para um modo que não dependa de GPS para voar (Atti /AltHold) e você assumir o controle.

Eu voo com Ardupilot (Pixhawk) e tenho no meu Taranis uma telemetria completa, com satelites, HDOP, mensagens de erro, etc. O meu seletor de modo de voo é uma chave rotativa, muito conveniente (6 posições), mas péssima de acionar em caso de emergência. Então eu configurei uma chave de 3 posições (SG) onde 1 = respeita o que está na chave de modos, 2 = Alt Hold + Simple Mode e 3 = Alt Hold, essa chave fica posicionada de maneira fácil que eu possa bater o dedo rapidamente sem precisar tirar a mão dos sticks.

Para quem usa Ardupilot 3.2 ou superior foi introduzido um modo de voo chamado Position Hold que é interessante, funciona assim.

Modo Loiter: O controlador de voo que comanda os motores. Quando você move os sticks, você apenas está passando a nova coordenada GPS para ele, mas não controla os motores diretamente.
Esse modo é o pior possível em caso de uma falha de GPS, pois você não tem controle do multirotor

Modo Position Hold: Você (rádio) que comanda os motores, porém quando você centraliza os sticks o controlador de voo utiliza o GPS para manter a posição.
Esse é um modo híbrido entre o Altitude Hold (sem GPS) e o Loiter (totalmente dependente de GPS). É um pouco mais difícil de voar pois tende a ser mais sensível aos controles e você precisa compensar o vento, mas ainda assim você pode se beneficiar do GPS para pairar (tomada de vídeo por ex.)

Se tiverem dúvidas vamos debater, esse é um assunto que me interessa.
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por Lcm »

Mas no meu pensar, existe um problema aí. Digamos que está em GPS e está longe de visão aí vc sofre um fail safe e acontece essa falha Multipathing, nesse caso não tem como vc acionar modo manual porque vc ja esta com fail safe, se ele pegar outra coordenada, como o meu já estava pegando, mas segurei porque estava a uns 30metros dele...nesse caso já era, e vira o multi-fugitivo. Ou estou errado ??
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Mateus Felipe
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por Mateus Felipe »

É sempre bom dá uma olhadinha nesse site http://www.n3kl.org/sun/noaa.html para saber se o dia está bom pra gps .
Hoje por exemplo está com tempestade geomagnética que interfere muito na precisão do gps.
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por aldoir »

Lcm escreveu:Mas no meu pensar, existe um problema aí. Digamos que está em GPS e está longe de visão aí vc sofre um fail safe e acontece essa falha Multipathing, nesse caso não tem como vc acionar modo manual


Não sei como é no Naza, mas no Ardupilot o fato de entrar em FailSafe não impede que você acione um modo de vôo manual pelo rádio
Lcm
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Re: fly away..quad fica louco e sai correndo como louco

Mensagem por Lcm »

Mas se já estiver sem comunicação com o radio, de nada adianta acionar a chave para manual, pois não entrará em modo manual porque a comunicação TX / RX está perdida e o quad já estará indo para a coordenada errada já estará fly away e sem comunicação com o TX não é ??seria uma das hipóteses que se poderia perder o quad. ??
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