Tricóptero, divertido mas trabalhoso de regular!

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mosca.br
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Mensagempor mosca.br » 22 Ago 2010 20:09

Eu ainda te liguei, mas você não acordou! :P

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Mensagempor -=|Novelli|=- » 22 Ago 2010 20:34

:( só ví agora q vc falou e eu perguntei do cel pra DAC e ela falou q tocou :(

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Igor Souza
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Mensagempor Igor Souza » 22 Ago 2010 21:08

Dei uma paulinhada e o tri me rendeu um belo ferimento na mão direita, não muito grande mas tá bem incômodo. Também houve a quebra do pega-pás da cauda, mas pelo menos consegui um de metal :lol: :lol:.
Queria revirar o lixo de uns para ver se consigo mais coisas :lol: :lol: :lol:.

Alterações que farei essa semana:
- Vou trocar todos os parafusos que usei, todos tem cantos vivos e tenho a impressão de que o que machucaria se acertasse uma pessoa seria os parafusos e não as hélices (vide meu caso).
- Também vou trocar os montantes de alumínio dos motores para fenolite, vou tirar todo esse metal que tem nas beiradas.
- Preciso de outros ESCs com mais precisão no curso e que memorize o end-point direito. Do jeito que tá,se eu der todo o comando, perco a calibração inicial e preciso desligar e ligar o sistema, pois é como se o motor esquerdo ficasse "fraco". Já que o sistema meio que se autocompensa, vou trocar os da frente por 2 HK SS que tenho aqui e ver se funciona, se não terei que esperar entrar em estoque na HK os turnigy plush.
- Acho que falta empuxo... preciso testar umas hélices maiores.

Bem... consegui colocar o flymentor para funcionar, ainda não configurei direito pois há muitas opções e não sei o que cada uma faz direito, mas de modo geral tá funcionando, ehehheheh, mas primeiro vou ajeitar essas coisas do tricóptero.

(Obs: Como sempre, é ótimo rever o pessoal! :D)

[yt]mdfRarW-CTc[/yt]


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Rodrigo Morales
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Mensagempor Rodrigo Morales » 23 Ago 2010 00:10

Ficou muito bom o tricóptero!!!

Você pode utilizar nos parafusos, mangueira de glow ou gasolina, enfia na ponta deles que fica bem seguro.

Eu tenho uns pedaços por aqui...

Quando quiser passar por aqui pra ver as peças que tem na seção de "reciclagem", é só avisar que não tem erro :)

Agora faz um vídeo com a câmera, pra gente ver como fica.

Posta as outas fotos dos helis depois!

Abraço!
NO PAULINHADA! YES FLY!

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Hilton
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Mensagempor Hilton » 23 Ago 2010 23:31

Muito legal Igor... só fiquei meio com o pé atrás depois que vc falou que com 3 gyros nao ficou bom. Mas vou montar só pra ver.

Tava dando um testada. Já coloquei 2 gyros enquanto nao chega o umtimo. o 4 na cauda ja instalei tb. Percebi que ele só começa a acalerar do meio pra cima, isso é normal? A curva de passo do stick foi feita alguma mudança?

Um dia o meu fica pronto.

T+

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Mensagempor Igor Souza » 23 Ago 2010 23:47

Não é normal, tente regular os limites dos ESCs.

E não é que tenha ficado ruim, é que com a placa ficou beeeeem melhor, ehehhehe, é quase inacreditável a estabilidade :lol: :lol: :lol:. E considerando que coloquei o Flymentor, o negócio realmente quase voa sozinho.

Agora não dá para pegar qualquer esc, ele tem que ter uma certa qualidade no curso. Os recomendados são os turnigy plush, mas estão em falta na HK.
Já tô pensando em montar um quad para mim, ehhehehe.

Abrcs!

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Mensagempor Hilton » 24 Ago 2010 22:48

Tava dando uma pesquisada... alguns falam que esses escs towerpro tem regulagem de stick outros não. Eu fico com a opção de que não tem. Então acho que não vai ter muito oq fazer. Só testando pra ver como vai se comportar.

Dei uma mexida na curva de pitch pra ficar com aceleração no stick todo ao invés de só do meio para cima, vamos ver se vai dar certo; testei... e funcionou bem.

Agora uma pergunta que tds me fizeram qd souberam que tava fazendo um tricoptero. É mais fácil que helis 6ch?

Vou testar com a eletrônica que tenho aqui, se gostar, ai compro coisas melhores.

Um quadricoptero deve ficar legal também.

Igor, posta umas fotos de como ficou seu tricoptero, eletronica.

Meu gyro HK... sem previsão. Não tem um para emprestar não?

T+

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Mensagempor Igor Souza » 25 Ago 2010 01:08

De fato, os TP Mag8 25A que tô usando são uma bomba, se o tricopter tá voando não é por mérito deles :lol:. Esses daqui não tem regulagem de stick, mas também não tá igual o teu, ehehhehe.

Quanto a pergunta se é mais fácil que de 6ch... na minha opinião, depende:
- Só com o esquema dos gyros? A mesma coisa em dificuldade para quem não tem noção de como um heli se comporta, mas ele perdoa bem mais erros.
- Com a placa da KKmulticopter? Consideravelmente mais fácil que os de 6ch.
- Com a placa KK e o flymentor? Hehhehehe, ele voa sozinho.

Lembrando que meus testes foram com os escs TP, que não estão nada bons.

Vou providenciar fotos :D.

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Rodrigo Morales
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Mensagempor Rodrigo Morales » 25 Ago 2010 01:11

Trocou o pega-pás pelo de metal?

Deve ter ficado um pouco mais preciso :)

Domingo que vem vamos voar de novo.

Abraço!

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Mensagempor Igor Souza » 25 Ago 2010 01:16

Só troquei eles, mas como o de metal é mais comprido que o de plástico, terei que fazer novos montantes pois não dá para fixar do jeito que tá. Pelo menos já vou fazer de fenolite.

Ficou mais preciso sim, e domingão quero ir com ele reguladíssimo (exceto os ESCs), para ver se dá para fazer uns vídeos.

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Mensagempor rafaeld » 25 Ago 2010 06:18

O meu Quad ta quase pronto.. ficou assim: Bem profissinal.

http://www.e-voo.com/forum/viewtopic.php?p=859119#859119

:P

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Mensagempor -=|Novelli|=- » 25 Ago 2010 18:39

Igor, meus escs possuem ajuste de curso, eu os ligo com o stick todo pra cima, e apos o primeiro bip, baixo eles e ele se arma.

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Mensagempor Igor Souza » 25 Ago 2010 18:52

[quote:b8f4e8007c="-=|Novelli|=-"]Igor, meus escs possuem ajuste de curso, eu os ligo com o stick todo pra cima, e apos o primeiro bip, baixo eles e ele se arma.[/quote:b8f4e8007c]
no meu o 1o bip é para ajuste de tensao, para lipo no caso. Tudo bem que isso estaria "definindo" os endpoints do esc, mas você já pensou como vai fazer isso com a placa KK?

Hhehehehe, é que ele dá um bypass no seu comando, para poder entrar no setup (ou o ajuste de endpoint) do esc, tem que ligar com o trimpot de YAW zerado e o stick no máximo, configura o que quiser e desliga, depois volta o trimpot para o valor anterior e liga novamente. Nisso os endpoints já foram pro espaço, ehhehehe.

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Mensagempor -=|Novelli|=- » 25 Ago 2010 19:04

entao igor, o que dá pra fazer é colocar um 16F675 (8 pinos cristal interno) pra fazer isso de maneira temporizada (ao receber alimentaçao, acelera tudo espera um tempo "x" e depois desacelera. é uma possibilidade.

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Mensagempor Igor Souza » 25 Ago 2010 19:08

bem... pode ser, mas é que acho que meus escs realmente não tem esse recurso (o "manual" também não fala nada. E quando tava usando só com os gyros, depois de um tempo eles perdiam a trimagem.

Abrcs!

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Mensagempor -=|Novelli|=- » 25 Ago 2010 19:27

Entao....

Os principais problemas de se usar gyro comum é nao poder mexer no KI KP e KD do algoritmo de PID. entao somos forçados a manter a melhor linearidade/resolução possível. Como ?

Vish, tem muita coisa...

Começando pelo rádio, os Spektrums e futabas tem normalmente 1024(22ms de frame rate) steps de resolução por canal, o DX7se tem 2048 (11ms de frame rate) daí vai para o gyro que tem que ser capaz de repassar a mesma resolução, o esc que terá que aproveitar bem esta resolução, e o motor precisará ter uma curva de torque mais ou menos linear motivo pelo qual motores com KV mais alto nao se dao muito bem (a curva de torque é linear em uma faixa de rotaçao muito estreita)

todos esses componentes influenciam, tanto no comando quanto na correção. e sao propagados de forma cumulativa

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DePaiva
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Mensagempor DePaiva » 25 Ago 2010 20:16

[quote:834408c230="Hilton"]Meu gyro HK... sem previsão. Não tem um para emprestar não?

T+[/quote:834408c230]

Hilton, como anda a ssua montagem? Alguma novidade?

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Mensagempor Hilton » 26 Ago 2010 21:25

[quote:d52e453241="DePaiva"][quote:d52e453241="Hilton"]Meu gyro HK... sem previsão. Não tem um para emprestar não?

T+[/quote:d52e453241]

Hilton, como anda a ssua montagem? Alguma novidade?[/quote:d52e453241]

Continuo esperando o terceiro gyro. Não sei quando chega.

Será que dá para voar sem o gyro da cauda (horizontal)???

:wink:

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Mensagempor -=|Novelli|=- » 26 Ago 2010 22:08

nao rola, tem que estar tudo igual, inclusive os escs.

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Mensagempor Igor Souza » 26 Ago 2010 22:13

acho que ele quis dizer da cauda mesmo.
Cara... levantar até pode ser que consiga, mas como vai ficar as compensações? Vai ficar tudo na mão... e haja mão, ehehhehe.

Abrcs!

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Mensagempor Leandro Salles » 26 Ago 2010 22:45

Olá Igor, qual dos modelos eletrônicos de placa vc adaptou? Vc tem a interface para gravar a lógica no CI?
Estou adquirindo alguns equipamentos para montar o meu tricopter, estou pensando em partir de tubos e chapas de CF nas medidas que você fez.
Vc acha possível este equipamento carregar o equipamento de FPV?
Obrigado,
Leandro

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Igor Souza
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Mensagempor Igor Souza » 26 Ago 2010 23:10

Eu quero justamente fazer um para FPV, mas como não tenho nada desse equipamento, primeiro quero deixar o copter perfeito.

Testei só com os gyros, na minha opinião tinha praticamente o mesmo nível de dificuldade de um heli 6ch.
Agora estou usando a placa do kkmulticopter juntamente com o flymentor para dar autoestabilidade ao copter, mas preciso trocar esses motores e principalmente os escs, pois não fui muito feliz na minha escolha.

O gravador de atmel eu pedi emprestado para um professor meu, mas já comprei um e estou esperando chegar.

Eu pensei em colocar perfis de CF mas vi que não compensa, estou usando marfim que é mais barato e tem praticamente a mesma resistência, sem falar que é fácil de encontrar. Amanhã vou fazer um novo frame de fenolite que estou desenhando agora, e também novos montantes para os motores. Mas o compensado de 5/32 tá dando conta tranquilamente do recado, só vou trocar pois não gostei do modelo que está.

Vou colocar motores menores e de kv também menor, ainda assim devo conseguir cerca de 1kg de payload. Acho que é bem tranquilo colocar FPV e esses multicopteros fazem esse trabalho muito bem.

Abrcs!

Leandro Salles
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Mensagempor Leandro Salles » 28 Ago 2010 18:26

Boa noite Igor,

Vi os esquemático da placa KK, fico em dúvida quanto a fazer essa placa no esquema convencional corroendo com percloreto, você fez assim? Como é o esquema do silk screen para corroer a placa?

Abs,

Leandro

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Mensagempor Igor Souza » 28 Ago 2010 20:20

[quote:d9a8fe8864="Leandro Salles"]Boa noite Igor,

Vi os esquemático da placa KK, fico em dúvida quanto a fazer essa placa no esquema convencional corroendo com percloreto, você fez assim? Como é o esquema do silk screen para corroer a placa?

Abs,

Leandro[/quote:d9a8fe8864]
Fiz o modelo v6 para encapsulamento DIP desenhando com caneta para retroprojetor e corroendo no percloreto. Não ficou nada profissional mas está funcionado. A minha placa não é dupla face, um dos lados fiz com fios aéreos.


Bem pessoal, fiz o teste derradeiro hoje aqui na área do prédio para regular o flymentor. Dá um bom trabalho encontrar o ponto neutro, ganho, etc. Voa pra testar, pousa, liga no ntbk, voa denovo... fiz isso de 20 a 30 vezes hoje a tarde, sem exagero, e ainda precisa ajustar o ganho do flymentor melhor pois ainda oscila quando bate vento.

O tricopter está hoverando com 40% de aceleração e com uns 10min de autonomia com 3S 3000, tenho certeza que ele carregaria pelo menos uns 700g de equipamento com uma folga de segurança bem razoável. Como o equipamento de FPV pesaria uns 300g, acho que leva tranquilamente e os inúmeros vídeos que estão por aí mostram isso. Assim que estiver com a versão final dele, começo a investir no FPV.

Fotos da minha parafernalha terminada:

Notem o [i:d9a8fe8864]Tupperware[/i:d9a8fe8864] para proteger a eletrônica :lol: :lol: :lol:
[URL=http://s999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/r_IMG_2780.jpg][img:d9a8fe8864]http://i999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/th_r_IMG_2780.jpg[/img:d9a8fe8864][/URL] [URL=http://s999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/r_IMG_2781.jpg][img:d9a8fe8864]http://i999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/th_r_IMG_2781.jpg[/img:d9a8fe8864][/URL]

Eletrônica
[URL=http://s999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/r_IMG_2788.jpg][img:d9a8fe8864]http://i999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/th_r_IMG_2788.jpg[/img:d9a8fe8864][/URL]

Mecanismo de tilt do motor traseiro
[URL=http://s999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/r_IMG_2785.jpg][img:d9a8fe8864]http://i999.photobucket.com/albums/af118/igorsouz2/Tricopter/th_r_IMG_2785.jpg[/img:d9a8fe8864][/URL]


Ele acabou ficando bom com hélices 10x4.7SF, mas acho que o consumo tá alto devido a esses motores (A22-20L) e sem necessidade, comprei uns menores do tamanho do emax 2822, mas de 800kv. Vamos esperar chegar.
Coloquei uma câmera da turnigy para filmar um onboard, mas como tava mal presa e muito escuro, não aparece definitivamente nada. Amanhã eu tento de novo, acho que vou lá na USP tentar.

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Mensagempor Hilton » 28 Ago 2010 20:53

Olha a marmita!!!

Ficou legal esse esquema do tuperware, já tem até o encaixa pro cow.

Liguei meu tricoptero pra testar. Como os escs nao tem uma sensibilidade muito boa, mesmo com o ganho no máximo ele nao consegue acelerar poucoo e compensar o movimento suavemente, sempre vai muito e muito e muito...


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