Servo diferencial ER9X

[al3sp]

Bom dia!
Tenho uma Zagi 120cm e gostaria de aplicar um pouco de diferencial negativo. Alguém poderia me ajudar a programar no ER9X?
Agradeço desde já

[jefersonalessandro]

Como assim negativo?

Voce quer alinhar os servos ?

[donato.jun]

No ER9X para fazer diferencial o jeito mais fácil é usar curvas.

Ch1 +50% ELE
add +50% Ail c1

Ch2 +50% ELE
add -50% Aile c2


Agora é só regular a curva para fazer o efeito desejado

[donato.jun]

Estou usando agora nos meus helis o Firmware Open9X ao invés do Er9X Por causa dos modos de voo (e por causa da placa Gruvin também) , porém reparei que ele tem diferencial nos mixers sem necessitar de curva o que resolveria seu problema.

Realmente não sei qual são os valores predefinidos para Zagi. Estou terminando de montar uma pra mim e estou usando 50% como valor inicial. Mas vou ver com o pessoal da pista que entende de Zagi para ver se é pouco ou muito

[al3sp]

Quebrei um pouco a cuca:
[b:2e0c7dfcb0]
Misturas:[/b:2e0c7dfcb0]
[color=olive:2e0c7dfcb0]CH02 100%ELE
100%AIL Curva(c1)

CH04 100%ELE
-100%AIL Curva(c2)[/color:2e0c7dfcb0]
[b:2e0c7dfcb0]
Curvas:[/b:2e0c7dfcb0]
[color=olive:2e0c7dfcb0]c1: -50 0 0 0 100
c2: -100 0 0 0 50[/color:2e0c7dfcb0]

Mas consegui.

[donato.jun]

[quote:3eb0b23629="al3sp"]Quebrei um pouco a cuca:
[b:3eb0b23629]
Misturas:[/b:3eb0b23629]
[color=olive:3eb0b23629]CH02 100%ELE
100%AIL Curva(c1)

CH04 100%ELE
-100%AIL Curva(c2)[/color:3eb0b23629]
[b:3eb0b23629]
Curvas:[/b:3eb0b23629]
[color=olive:3eb0b23629]c1: -50 0 0 0 100
c2: -100 0 0 0 50[/color:3eb0b23629]

Mas consegui.[/quote:3eb0b23629]

Acho que as curvas deveriam ser:

[color=olive:3eb0b23629]c1: -50 -25 0 50 100
c2: -100 -50 0 25 50[/color:3eb0b23629]

Senão o stick não responde do centro para a metade :wink:

[al3sp]

Isso. Mas fuciona com os zeros tbm.
Só que agora testando descobri outro problema: O diferencial funciona e tal, mas quando o stick está nos extremos superiores um canal vai até 100% e outro fica no nos 50% do mesmo lado, o que suponho ser o correto. Quando o stick está nos extremos inferiores um canal vai até 100% e outro
fica no centro (0%) o que não deveria ser o correto. Alguma idéia de como consertar isso? Estou quebrando a cabeça aqui.

[donato.jun]

Isso são os limites dos servos.


Para arrumar isso tem que diminuir a porcentagem das mixagens

CH02 50%ELE
50%AIL Curva(c1)

CH04 50%ELE
-50%AIL Curva(c2)

[donato.jun]

Está certo esse comportamento para Elevon. Não vejo nenhum problema.

Esse 50% que fica é o diferencial. Quando você montar na Zagi vai ver que o sistema opera corretamente

[migtrib]

al3sp,
não sei se vc ficou satisfeito com a implementação.

Só para lembrar o efeito do aileron diferencial, a idéia é ter deslocamentos diferentes das superfícies de comando (elevons) de modo a aumentar o arrasto na superfície de dentro da curva, potencializando o giro no eixo vertical além de prover a rolagem sobre o eixo longitudinal. O quanto ela potencializa é você que vai programar. No caso que vc descreveu, a situação final é que cabrado, só um lado se mexe quando dá aileron. Isto é a situação extrema.

O aileron diferencial é positivo principalmente quando se quer girar no plano mais que fazer rolagem. Inclusive, a rolagem pura (acrobática) fica prejudicada por causa do giro no eixo vertical (fica rebolando). Assim, ela é mais adequada no voo termal para economizar arrasto (menos arrasto total uma vez que se diminui o arrasto de uma das superfícies) e produzir curvas mais planas.

Você pode também usar equações diferentes para um lado e para o outro lado, colocando uma condicional na mixagem. Quando o aileron está para a direita o valor do AIL é maior que zero e para a esquerda AIL é menor que zero. Assim vc
pode usar multiplicadores diferentes para o AIL na equação da esquerda e da direita.

Ch1 +50% ELE
add +60% Ail x>0
add +40% Ail x<0

Ch2 +50% ELE
add -40% Aile x>0
add -60% Aile x<0

Seria interessante colocar uma chave para controlar a atuação do diferencial.
Com a chave ligada o diferencial atua e desligada volta a ter a situação normal
de 50%.