Bom dia pessoal!
Sou totalmente novo e inexperiente na área de aeromodelismo e comecei errado: inventei de montar um quadcóptero. Estou utilizando o projeto Multiwii, com um arduino e os giros e acc retirados dos controles do Wii. Os controles são clones.
Bom, mas como tudo está comprado e não tem mais jeito de voltar atrás, é uma questão de honra chegar até o fim!
Já enfrentei vários problemas e encontrei a solução pra quase tudo aqui no fórum ou em outros lugares na internet, mas tenho uma dúvida que não consigo tirar em lugar algum. Ao ligar minha placa arduino no computador e iniciar o Config do Multiwii, aparentemente tudo funciona, mas a leitura dos sensores giro e acc estão estranhaas. Quando inclino os sensores para algum lado, na GUI a leitura parece estar 3x mais rápida. Por exemplo, se inclino os sensores 10°, na tela aparece que ela virou 30º. Se eu viro a placa de cabeça pra baixo, na tela ela gira umas 3x e fica de cabeça pra baixo.
Isso é normal ou é algum problema dos sensores? Ainda não fiz nenhuma configuração nos PIDs, mas já li muito como fazer e tenho vários tutoriais sobre o assunto. Os ajustes do PIDs interferem nas leituras da GUI?
Desde já agradeço a atenção
Giuliano
Ajuda com GUI do Multiwii e sensores
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giuliano17
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Moust
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giuliano,
ainda não coloquei o Arduino e sensores aqui para funcionar com o MultiWii, mas qual voltagem está utilizando os sensores? 3.3v, 5v, outra .....
O recomendável é 3.3v, veja do FAQ
[quote:3f594869b6]Connecting elements
What about the diodes, 3.3V voltage regulators & pin 12?
With a WMP
The WM+ has an on board voltage regulator and works perfectly with a 5VDC supply.
It is powered directly with via D12 to be able to reset it quickly in case of failure.
A NK can be connected optionality on the WM+.
Alternatively, the WM+ can be powered from 5VDC or from 3.3VDC continuously, but note that the software cannot reset in this case the WM+ if the I2C communication bus freezes.
The reset option has saved already several quads & tricopters from hard crashes!
Optional I2C sensors works only if powered with 3.3VDC.
The voltage reduction from 5V to 3.3V can be done by placing 2 diodes in series with the sensors or by connecting an 3.3V voltage regulator (LM1117).
Of course other options are possible. E.g. powering it from the 3.3V from an Arduino board with 3.3V available.
There is no need to reset other I2C sensors, because they never freeze the lines.[/quote:3f594869b6]
Fez a calibração dos sensores?
[b:3f594869b6]Editado pela Moderação[/b:3f594869b6]
[color=red:3f594869b6]Leia as regras do fórum[/color:3f594869b6]
ainda não coloquei o Arduino e sensores aqui para funcionar com o MultiWii, mas qual voltagem está utilizando os sensores? 3.3v, 5v, outra .....
O recomendável é 3.3v, veja do FAQ
[quote:3f594869b6]Connecting elements
What about the diodes, 3.3V voltage regulators & pin 12?
With a WMP
The WM+ has an on board voltage regulator and works perfectly with a 5VDC supply.
It is powered directly with via D12 to be able to reset it quickly in case of failure.
A NK can be connected optionality on the WM+.
Alternatively, the WM+ can be powered from 5VDC or from 3.3VDC continuously, but note that the software cannot reset in this case the WM+ if the I2C communication bus freezes.
The reset option has saved already several quads & tricopters from hard crashes!
Optional I2C sensors works only if powered with 3.3VDC.
The voltage reduction from 5V to 3.3V can be done by placing 2 diodes in series with the sensors or by connecting an 3.3V voltage regulator (LM1117).
Of course other options are possible. E.g. powering it from the 3.3V from an Arduino board with 3.3V available.
There is no need to reset other I2C sensors, because they never freeze the lines.[/quote:3f594869b6]
Fez a calibração dos sensores?
[b:3f594869b6]Editado pela Moderação[/b:3f594869b6]
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giuliano17
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Estou alimentando o WM+ com 5V vindos do D12 mesmo. E o NK está conectado ao WM+. Posso tentar colocar os diodos em série para ver se melhora, mas acho que não deve ser isso. O WM+ possui um regulador, certo?
A calibração que vc diz é pelo GUI mesmo, aquele botão que vc aperta e espera 5s? Se for, eu fiz sim. O magnetometro e o barometro eu nem cheguei a conectar ainda...
A calibração que vc diz é pelo GUI mesmo, aquele botão que vc aperta e espera 5s? Se for, eu fiz sim. O magnetometro e o barometro eu nem cheguei a conectar ainda...
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birajones
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giuliano, o problema pode estar justamente nos sensores genericos. Tive o mesmo problema quando estava montando minha placa Paris v4.0 com sensores do wii comprados no Dealextreme.
No rcgroups tem uma thread bem completa explicando como fazer para que esses sensores genericos funcionem corretamente. Mas, se nao estou enganado, tem alguns sensores que nao funcionam corretamente mesmo.
No rcgroups tem uma thread bem completa explicando como fazer para que esses sensores genericos funcionem corretamente. Mas, se nao estou enganado, tem alguns sensores que nao funcionam corretamente mesmo.
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giuliano17
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Tenho uma controladora MultiWii. Arduino, WM+, NunChuck.
A qualidade dos gyros melhoraram MUITO depois que comecei a usar diretamente o ITG3200. Quando usava o WM+ como gyro, frequentemente tinha problema, lembro que de vez em quando tinha esse problema deles parecerem muito sensível.
Dá uma procurada de como utilizar somente o ITG3200, fica muito melhor.
O NunChuck continuo usando ele original.
T+
A qualidade dos gyros melhoraram MUITO depois que comecei a usar diretamente o ITG3200. Quando usava o WM+ como gyro, frequentemente tinha problema, lembro que de vez em quando tinha esse problema deles parecerem muito sensível.
Dá uma procurada de como utilizar somente o ITG3200, fica muito melhor.
O NunChuck continuo usando ele original.
T+
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giuliano17
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Valeu Hilton, obrigado pela dica!
Ontem eu encomendei uma plaquinha 6dof, com Gyro + Acc na DX. Vou aguentar a ansiedade mais 30 dias pra poder brincar...
O mais engraçado do WM+ e NK é que na GUI o "desenho" do quadcoptero fica loucão, mas a leitura dos sensores (aqueles números ao lado esquerdo do gráfico) parecem estar certos e não estão 3x mais sensíveis. Nesse feriado vou tentar colocar o quad em algum suporte e fazer alguns testes de estabilidade pra ver no que vai dar...
Ontem eu encomendei uma plaquinha 6dof, com Gyro + Acc na DX. Vou aguentar a ansiedade mais 30 dias pra poder brincar...
O mais engraçado do WM+ e NK é que na GUI o "desenho" do quadcoptero fica loucão, mas a leitura dos sensores (aqueles números ao lado esquerdo do gráfico) parecem estar certos e não estão 3x mais sensíveis. Nesse feriado vou tentar colocar o quad em algum suporte e fazer alguns testes de estabilidade pra ver no que vai dar...
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giuliano17
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Acho que encontrei a solução, e ainda aqui mesmo no fórum... Depois de ler este post http://www.e-voo.com/forum/viewtopic.php?t=105055 consegui resolver. Na "aba" Sensors do sketch do Multiwii (usei a versão 2.1, mas parece que desde as mais antigas tem) alterei o trecho
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC[5]>>2)<<8 ) | rawADC[2] ); //range: +/- 8192
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC[4]>>2)<<8 ) | rawADC[1] );
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC[3]>>2)<<8 ) | rawADC[0] );
por
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC[5]>>2)<<8 ) | rawADC[2] ) / 4; //range: +/- 8192
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC[4]>>2)<<8 ) | rawADC[1] ) / 4;
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC[3]>>2)<<8 ) | rawADC[0] ) / 4;
Ou seja, dividi a leitura dos sensores por 4. O resultado foi muito bom. Agora na GUI do Multiwii as leituras parecem estar bem mais precisas. Só é uma pena eu não conseguir acertar os PIDs hoje porque queimei um ESC... Vou ter que esperar mais 30 dias pela chegada do novo.
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC[5]>>2)<<8 ) | rawADC[2] ); //range: +/- 8192
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC[4]>>2)<<8 ) | rawADC[1] );
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC[3]>>2)<<8 ) | rawADC[0] );
por
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC[5]>>2)<<8 ) | rawADC[2] ) / 4; //range: +/- 8192
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC[4]>>2)<<8 ) | rawADC[1] ) / 4;
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC[3]>>2)<<8 ) | rawADC[0] ) / 4;
Ou seja, dividi a leitura dos sensores por 4. O resultado foi muito bom. Agora na GUI do Multiwii as leituras parecem estar bem mais precisas. Só é uma pena eu não conseguir acertar os PIDs hoje porque queimei um ESC... Vou ter que esperar mais 30 dias pela chegada do novo.