Tutorial APM 2.5.2/Quadra Dedalus: montagem e setup completo

[Felipioliveira]

alguem pode me dar uma ajuda,quando em modo alt hold e loiter o quad sobe uns 15 metros e ai sim trava nao consigo travar o alt hold e o loiter em baixa altitude

[juliogdiana]

[quote:8172461024="Felipioliveira"]alguem pode me dar uma ajuda,quando em modo alt hold e loiter o quad sobe uns 15 metros e ai sim trava nao consigo travar o alt hold e o loiter em baixa altitude[/quote:8172461024]

Procure por "min. alt loiter", na configuração do mission planner, coloque em zero.

[fernandogalha]

Grande Julio,
Pergunta complicada rsrsrsrs
Nao sei como vc fez os ajustes, mas vamos a algumas regras que valem para todos.
Primeiro uma das coisas mais importantes que eu aprendi eh super importante o CG estar correto (lugar correto). Isso em muitos casos, vc nao tem nem que mudar PID's. Veja que quando vc troca de bateria, muda a reacao do modelo.
Segundo seria quando vc muda de bateria (maior ou menor), tem que recalibrar a placa pois mudou o CG.
Terceiro, vamos supor que isso nao deu resultado, entao comece a mudar o valor de "D" de 0,010 em 0,010 para mais e veja o resultado. Nao deu, inverta.
Quarto, se ainda nao deu resultado, volte o valor de "D" e tente o mesmo com o "P". Isso pode ser feito na mesa de teste do tipo que eu fiz.
Quinto, ficou bom, ai vc pode tentar afinar o "I" da mesma forma em voo.
Bom o que eu descrevi, nao seria o procedimento correto de ajuste, mas no seu caso como parece estar precisando so de ajustes pequenos, vale tentar.
Se nao der me fale, ai comecamos do "zero"
Abc,

[fernandogalha]

Felipioliveira,
Mais uma sugestao:
Como funciona "alt hold"!
Vc nao pode ativo-lo subindo ou descendo. Se vc quer que ele fique parado, na hora que vc estiver relativamente parado, ative. Ai sim o modelo deve fica estabilizado a altura escolhida.
No caso do "loiter", quando ativado, ele entra no automatico e vai fazer o que esta determinado nos paramentos "stantard Params". Um dos paramentos importantes esta no " Throttle Mid Position" .
Quer dizer que o valor ali colocado tem que corresponder a 50% do seu throttle.
Uma explicacao bem sim, seria: Se ele estiver com mais, vai subir ate que haja um equilibrio do peso = a potencia, se estiver com menso eh lenha!
Qual eh o valor?
Depende de cada modelo, a variacao eh de 300 a 700, mas deve esta perto de 450.
Tem que testar.
Abc,

[Riven]

Pequeno vídeo de meu hexacoptero com APM 2.5.2 voando no Aeroclube de Porto Velho no último final de semana em alt hold depois de realizado o procedimento de auto tune e nada mais de ajuste.

http://www.youtube.com/watch?v=DLQwwwNRJ_8&feature=youtu.be

Agora vou instalar um trem de pouso caseiro nele e os equipamentos para FPV.

Da forma como está no vídeo estou conseguindo 15min de voo com segurança com uma bateria de 4S 5000 20C.

[robertb]

super estável, qual configuração de motores e ESCs esta usando ?

Abs

[fernandogalha]

Riven,
Esta muito bom, estavel.
Vc nao conseguiu usar o Loiter?
Abc,

[Riven]

[quote:d4bc3aed5f="robertb"]super estável, qual configuração de motores e ESCs esta usando ?

Abs[/quote:d4bc3aed5f]

- Motores:

http://www.rctimer.com/product_575.html

- ESC:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__2164__TURNIGY_Plush_30amp_Speed_Controller.html?strSearch=turnigy%20plush%2030

- Hélice:

http://www.rctimer.com/product_747.html

[Riven]

[quote:a1baf09372="fernandogalha"]Riven,
Esta muito bom, estavel.
Vc nao conseguiu usar o Loiter?
Abc,[/quote:a1baf09372]

Ficou muito bom depois do auto tune !

Não testei o Loiter novamente, tive um fly away quando acionei a chave de três posições acidentalmente, depois disso tirei a configuração do Loiter da chave.

Agora com os leds que comprei que informam o status da placa vou reconfigurar o Loiter na chave para testar.

Li em um post que para o Loiter funcionar adequadamente não basta aguardar o LED do GPS ficar azul, tem que aguardar uns 45min para ele poder "baixar" as informações de forma adequada quando do desligamento por tempo superior a duas horas.

Vou configurar a chave e ligar a APM no computador antes de ir para a pista e deixar conectado por tempo igual ou superior aos 45min.

No post que li sobre esse tempo tem também a informação de que tempo igual ou inferior a duas horas é tranquilo, nesse caso basta aguardar o LED do GPS ficar azul.

No Mission Planner o status de meu GPS, em casa, fica ok e com 9 satélites.

[Rinaldo]

[quote=No Mission Planner o status de meu GPS, em casa, fica ok e com 9 satélites.[/quote]

E o GPS HDOP quanto fica? o ideal é ficar abaixo de 2.0.