Piloto Automático - Desafio

Mensagem por **alexcmag** » Qui Mar 11, 2010 9:01 am

Petry, sua teoria está meio falha...

Você está partindo da premissa que um modelo inclinado segue exatamente uma linha reta como se estivesse em um trilho, o que não é verdade. Ele se movimenta em um espaço 3D, e as acelerações são a resultante de todas as forças aerodinâmicas e gravitacionais envolvidas.

Este exemplo é meio exagerado para ficar mais fácil de demonstrar, mas o efeito acontece mesmo em inclinações menores.

Quando um modelo está de lado, a asa continua recebendo ar, e continua gerando sustentação, mas o vetor desta sustentação não é mais vertical para cima, mas para o o lado.

Por outro lado, quando o modelo está de lado, a aceleração da gravidade continua puxando-o para baixo (para o lado no caso), fazendo-o ganhar velocidade em direção ao solo.

O resultado disto é que, mesmo com aileron, profundor e leme no neutro, um acelerômetro vai pegar uma indicação próxima à horizontal quando na verdade a situação é completamente diferente.

Mesmo em relação a profundor no neutro. Se o avião está ganhando velocidade a resultante da aceleração medida pelo profundor dará a impressão de que ele está com nariz para cima, e quando está perdendo velocidade dará a impressão de nariz para baixo.

Portanto, se ele estiver em baixa velocidade com o motor a meia força por exemplo, ele vai ganhar velocidade, e mesmo com o profundor no neutro o acelerômetro vai achar que ele está subindo, quando pode até estar descendo.

Da mesma forma, ao desligar motor na horizontal ou deixar em baixa rotação o avião desacelera e o acelerômetro acha que está descendo, mas se cabrar nesta hora vai é fazer perder velocidade e estolar.

Aí você pensa que existe um nível de potência que não causa este efeito. Existe, o nível em que o empuxo da hélice iguala o arrasto do modelo, mas como este arrasto varia conforme velocidade, altitude, atitude, velocidade do vento, densidade do ar, etc., é bem complicado de determinar.

Por isto que acelerômetros sozinhos geralmente só são usados como sensores inerciais em terra ou no mar, não no ar.

Marco Antonio · Mensagem por **Marco Antonio** » Qui Mar 11, 2010 10:07 am

... por isso do uso do pirosensor

http://uk.farnell.com/murata/ira-e700st0/sensor-infrared/dp/1006209

http://www.farnell.com/datasheets/314529.pdf

http://uk.farnell.com/murata/ira-e712st3/pir-high-light-immunity/dp/1006207

http://www.farnell.com/datasheets/314528.pdf

http://www.farnell.com/datasheets/6575.pdf

Mensagem por **alexcmag** » Qui Mar 11, 2010 10:16 am

O pirosensor é uma solução empírica :-) que funciona bem neste caso.

Obviamente não foi projetado para isto, não é a solução científicamente mais adequada, mas enquanto não entrarmos em uma era glacial e o solo passar a ser mais frio do que o céu resolve o problema melhor do que um acelerômetro ou giroscópio.

Acho que o mais importante é fazer a coisa modular. Com certeza sensores melhores baratearão um dia. Antes da era glacial espero eu...

diegostf · Mensagem por **diegostf** » Qui Mar 11, 2010 12:32 pm

Eu, a muito tempo quero desenvolver esse sistema. No momento estou estudando a Tese do Andreas Dei (Desenvolvimento e teste de um piloto automático com unidade de medida inercial), para utilizar junto com a placa Tiny3, do projeto Paparazzi.

[img:f84f4bea0f]http://img19.imageshack.us/img19/9889/blockschematic.jpg[/img:f84f4bea0f]

[img:f84f4bea0f]http://img194.imageshack.us/img194/4564/mcuup.jpg[/img:f84f4bea0f]

[img:f84f4bea0f]http://img363.imageshack.us/img363/6251/mcudown.jpg[/img:f84f4bea0f]

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[img:f84f4bea0f]http://img215.imageshack.us/img215/4590/imusensors.jpg[/img:f84f4bea0f]

[img:f84f4bea0f]http://img708.imageshack.us/img708/2213/imudown.jpg[/img:f84f4bea0f]

[img:f84f4bea0f]http://img46.imageshack.us/img46/3500/hbap04.jpg[/img:f84f4bea0f]

[img:f84f4bea0f]http://img19.imageshack.us/img19/8194/hbap03.jpg[/img:f84f4bea0f]

mastereu · Mensagem por **mastereu** » Qui Mar 11, 2010 1:47 pm

Agora sim!
agora a discussao ta rolando, muitas informações.

mas queria saber quem pode me ajudar com isso,
eu tenho procurado os sensores para comprar, mas não encontro nada aqui no Brasil... não tem mesmo?! nao to conseguindo nem encontrar o FMA Co-pilot, muito menos o sensor de pressao atmosferica (os dois, para fazer pitot)

gyros e acelerometros jah encontrei

o meu problema de comprar lah fora eh o tempo pra chegar mesmo, demora...

mastereu · Mensagem por **mastereu** » Qui Mar 11, 2010 1:58 pm

meu prazo para construcao esta curto, entao deixarei de fazer muitas coisas que tinha em mente.

uma idéia que tive, eh utilizar sistema GRPS para transmitir e receber dados para o UAV. fiz a um tempo atras testes em laboratorio com modulos gsm/gprs. não tem muito misterio, porém o que fiz foi soh o envio de SMSs com os pacotes de informacoes, o que eu queria fazer era estabelecer uma chamada de dados, para uma transmissao de dados em tempo real.

nao sei se eu estou falando de uma idéia já manjada no forum, fiz uma pequena busca e nao encontrei nada antes de postar sobre...

acredito que n dê para fazer o FPV por gprs, tem um atraso na transmissao, nao é rapido o sulficiente para isso, nem tem banda sulficiente, mas para dados de telemetria, ou alteracao do plano de voo do UAV, rola facil.

alguem ae jah fez algo do tipo?!

Guilherme Ch · Mensagem por **Guilherme Ch** » Sex Mar 12, 2010 1:37 am

este RVOSD utiliza sensores infravermelhos.
notem no final do video, onde tem árvores ele interpreta como solo e recebe uma `falsa`informaçao. mas parece ser interessante.
Sempre pensei em algo para automatizar os aeromodelos... mais por falta de tempo nao dava para se aprofundar muito... o topico tem muitas informaçoes, vou acompanha-lo e postar informaçoes que estejam ao meu alcance.
espero queum dia seja realizado um projeto final opensource aqui no fórum.
talvez surja um E-Voo Auto Pilot :twisted: abraços

Link:http://www.rangevideo.com/index.php?main_page=product_info&cPath=49&products_id=135&zenid=b393f71c4545a1b9a875cf6465e31601

[vm]http://vimeo.com/6630269[/vm]

Marco Antonio · Mensagem por **Marco Antonio** » Sex Mar 12, 2010 5:56 am

Quem te disse que não tem banda suficiente? Eu fabrico um equipamento que transmite por GPRS/GSM dados de 20 sensores (sem fio). São dados de temperatura e umidade, informação de eventos, posição GPS, identidade do dispositivo e de cada sensor... isso uma vez a cada minuto e se perder a comunicação com a operadora faz um buffer e transfere tudo ao se reconectar(ou mudar de operadora). Consigo até transmitir uma foto em baixa qualidade se necessário for.
Um modulo GSM/GPRS como o motorola G24 custa 50 reais(80 em quantidade unitária) e vc ainda precisa de um cartão SIM, mais um contrato de dados... não compensa pois pode usar um xbee para isso a custo zero.

Marco Antonio · Mensagem por **Marco Antonio** » Sex Mar 12, 2010 7:09 am

Existe uma pagina a http://diydrones.com/ em que você pode encontrar um projeto de autopilot completo e ele usa os pirosensores.

Bruno M Siqueira · Sex Mar 12, 2010 8:02 am

Marco, você que possui um bom conhecimento, sabe se existe alguma solução, comercial ou não, que consiga transmitir um ou dois canais de vídeo em alta resolução (HD) a uma distância de cerca de 10km e que o transmissor seja leve o suficiente para caber em um aeromodelo não tripulado com uma envergadura de no máximo 2,5m?