AeroQuad - Review

[wallacemartins]

Bom pessoal,

Resolvi escrever um post dedicado a controladora desenvolvida pela Aeroquad.A controladora e fantástica, muitos recursos. bem complicada de configurar, tem que executar vários ajustes para que se tenha um voo bem estável. nao recomendaria para uma pessoa que estivesse entrando no hobby agora.

Atualmente possui as seguintes funcionalidades:

Multiple flight configurations are supported:

• Quad X, Quad +, Quad Y4
• Tri, Hex X, Hex +, Hex Y6
• Octo X, Octo + and Octo X8

Multiple flight angle estimation algorithms supported:

• DCM (best with magnetometer)
• ARG (best with no magnetometer)
• MARG (experimental)

Flight options supported:

• Heading hold with magnetometer or gyro
• Altitude hold with barometer
• Altitude hold with ultrasonic sensor (best for low altitude hold and terrain following)

Enhanced battery monitoring options:

• Enable auto descent
• Specify battery cell count
• Integration with On Screen Display (OSD)

Multiple receiver options:

• 6 or 8 channel receivers supported
• PWM receivers
• PPM receivers
• PPM using hardware timer

Telemetry options:

• Wireless telemetry on dedicated serial port
• OpenLog binary write

Camera stabilization support:

• Dedicated servo channels for roll, pitch, yaw

Custom OSD support for MAX7456:

• Specify video standard to use
• Specify callsign to display
• Built in attitude indicator
• Display altitude in feet/meters
• OSD system which allows remote PID tuning!

A plataforma usa um Arduino MEGA 2650 V.3 e uma Shield desenvolvida pela turma da Aeroquad. Nesta shield temos:

1 – Level Converter
1 – Barometro (BMP085)
1 - 9 Degrees of Freedom - Sensor Stick (Possui Acelerômetro, Magnetometro e Gyro)

Nesta shield temos conexão para alguns sensores, como: Sonar para alto land e detecção de obstáculos sensor para Amperagem, etc...

Vou colocar a lista de Compras com seus respectivos links.

Shield: [url]http://www.aeroquadstore.com/AeroQuad_Shield_v2_1_p/aq2-001.htm[/url]

2X - Barra de Pinos: [url]http://www.aeroquadstore.com/Stackable_Headers_Mega_Pack_p/conn-010.htm
Arduino Mega R3 - https://www.sparkfun.com/products/11061[/url]

9DOF: [url]https://www.sparkfun.com/products/10724[/url]

Barometro:[url]https://www.sparkfun.com/products/11282[/url]

OSD: [url]https://www.sparkfun.com/products/9168[/url]

Open Log: [url]https://www.sparkfun.com/products/9530[/url]

2X - Xbee 900Mhz: [url]https://www.sparkfun.com/products/9098[/url]

GPS - [url]https://www.sparkfun.com/products/8975[/url]

Shield para Xbee: [url]http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=45&product_id=61#.UGC6lY1mQ2Y[/url]

Xbee Usb Adapter: [url]http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=45&product_id=588#.UGC6yY1mQ2Y[/url]

Sonar - [url]http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=36_55&product_id=708#.UGC7g41mQ2Y[/url]

Current Sensor - [url]http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&filter_name=CURRENT&product_id=580#.UGC70Y1mQ2Y[/url]

Nem tudo acima e necessário para voar. tem coisas acima quesão necessárias as outras são “Perfumaria”.

Bom, Tudo necessário nas mãos vamos a montagem, não detalhei muito a soldagem dos componentes caso queiram detalhes na Wiki do pessoal do Aeroquad tem os detalhes.



[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/843/dsc09235f.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img843/3616/dsc09235f.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/818/dsc09236k.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img818/6218/dsc09236k.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/152/dsc09237a.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img152/6646/dsc09237a.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/401/dsc09239k.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img401/274/dsc09239k.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/819/dsc09238l.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img819/4563/dsc09238l.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/825/dsc09240y.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img825/1328/dsc09240y.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/28/dsc09241v.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img28/4858/dsc09241v.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/155/dsc09242l.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img155/9695/dsc09242l.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/193/dsc09245w.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img193/213/dsc09245w.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/38/dsc09243es.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img38/4590/dsc09243es.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

Note que o barômetro foi comento com espuma, isso e para evitar que o vento das hélices atrapalhe a captura de dados do sensor.
[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/33/dsc09244r.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img33/4415/dsc09244r.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/99/dsc09246gs.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img99/2571/dsc09246gs.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/100/dsc09253n.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img100/6992/dsc09253n.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/26/dsc09250ex.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img26/5408/dsc09250ex.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

As etapas acima deve ser feita com a maior atenção possível, após terminar o trabalho antes de ligar a placa verifique se não ficou nada por fazer ou coisas que possam dar erradas como contatos em curto, etc...

Tudo montado, vamos ligar o Arduino ao PC... Se e a primeira vez que fara esta conexão será necessário instalar os Drivers

Drivers e Sotware: [url]http://arduino.cc/en/Main/Software[/url] (Baixe a ultima versao, hoje a 1.0.1)
E necessário baixar o Software da Aeroquad e o Software de Voo que será enviado ao Arduino.

Aeroquad Configurator: [url]http://code.google.com/p/aeroquad/downloads/detail?name=AeroQuadConfiguratorFull_v3.1Beta7Win.zip&can=2&q=[/url]

Aeroquad Flight Software: [url]http://code.google.com/p/aeroquad/downloads/detail?name=AeroQuadFlightSoftware_v3.1_Beta1.zip&can=2&q=[/url]

Agora temos que enviar o Software para a Controladora, existe 2 formar de fazer isso

A) Arduino IDE
B) Aeroquad Configurator

Eu particularmente gosto mais de fazer este upload via Arduino IDE, conseguimos alterar alguns parâmetros que não temos no Software Configurator, Ex.: Incluir alguma biblioteca de algum sensor, Etc...

Este método se não for feito com atenção a chance de erro e grande d+. vou mostrar a forma mais simples, via AeroQuad Configurator... caso alguém queira fazer via Arduino IDE visite o site da Aeroquad.

1 - Primeiro Passo Abra o Aeroquad configurator, Click em Upload Aeroquad Flight Software.
[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/88/tela1w.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img88/2897/tela1w.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

2 – Verifique o Modelo da Sua Shield e em qual porta COM seu arduino esta conectado.
[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/254/tela2r.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img254/6576/tela2r.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

3 – vá em Settings, indique a pasta aonde o Aeroquad Flight Software de Voo esta armazenada e selecione a pasta aonde a IDE do Arduino esta.
[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/853/tela3.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img853/3405/tela3.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

4 – Selecione as Opções que deseja habilitar, so selecione o que realmente esta selecionado, caso deseje usar a Telemetria Wireless usando a Shield que indiquei, NÃO HABILITE A FUNCAO DE TELEMETRIA. Vou explicar o porque.
Antes de dar o Upload, faca o teste, a luz verde piscara e você esta pronto para enviar o Software.

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/259/tela4.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img259/1395/tela4.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

5 – Se a luz piscou, esta tudo OK, mande fazer o Upload, ele dará uma mensagem no final do processo que leva alguns segundos, caso tenha ido tudo bem, assim que fechar ele pedira para se conectar.

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/145/tela5.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img145/3823/tela5.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

Pronto, sua placa esta pronta para iniciar a calibragem.

Obs.: Em relação ao Wireless: O Arduino Mega possui 3 portas de comunicação, por default a USB usa a porta 0, quando conectamos a Shield ela fica na porta 0. Para usar o Xbee nesta porta e só Não habilitar a telemetria... Porem para fazer upload de software você devera desconectar a placa ou virar a chave para USB.
Caso queira usar a porta TX3 e RX3 habilite a telemetria, e ao invés de colocar o TX0 e RX0 , ligue este dois pinos no TX3 e RX3... Não usar o TX2 e RX2, eles estão reservados para o Datalogger. (Eu não vejo problemas em usar A TX0 e RX0)
Em relação ao Xbee, Não use os S2.5 ou S2B. Em nenhum dos testes consegui colocar eles para funcionar, em um site gringo um cara conseguiu fazer funcionar, porem a “gambiarra” inclusive no código e feia D+, então caso va comprar um Xbee, que seja o PRO V1 ou o PRO 900Mhz (Este e melhor que não corre risco de interferência do radio caso seja 2.4ghz).

Na foto a seguir, estou com o modulo SB2, devido a Shield se grande ela fica atrapalhando os conectores do motor e receiver, eu fiz um sanduiche de conector para resolver o problema.

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/138/image2gim.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img138/2954/image2gim.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/706/image1lsq.jpg/][img:7c74764f64]http://imageshack.us/a/img706/7417/image1lsq.jpg[/img:7c74764f64][/URL]

[Moust]

Excelente o tópico!!

Saberia me dizer a diferença entre essa Aeroquad e a Arducopter por exemplo? Seriam concorrentes?

Pois as funcionalidades são muito semelhantes e creio que o hardware desse tópico poderia ser utilizado com a Arducopter

[birajones]

Por um momento achei que era a Autoquad. Excelente review. Bem completo e detalhado.

Mas e aí Wallace, depois de todo esse trabalhão, a placa é boa mesmo?

[anderson.claudino]

Ola Wallace
Também estou curioso pra saber se é boa mesmo, outra coisa vc conseguiu mandar vir direto a plca do aeroquad? pq começo do ano eu tentei e somenete enviavam via bongo internacional, e saia umas 4 vezes mais do que o preço ( não to reclamando dos 60% de imposto) dai nao valia a pena. Estou com um 9dof aqui parado faz um tempão hehehhe, pois comprei antes de tentar mandar vir o aeroquad, outra coisa a versão de hard que vc pegou é a 2.1 né?


Abraço

[Vinicius Fantini]

Show Wallace, parabéns pelo tópico!

[wallacemartins]

[quote:230df7af5f="birajones"]Por um momento achei que era a Autoquad. Excelente review. Bem completo e detalhado.

Mas e aí Wallace, depois de todo esse trabalhão, a placa é boa mesmo?[/quote:230df7af5f]

Bira, eu conclui hoje o Frame, instalação dos motores, Etc... só vou fazer testes com elas no FDS... fiz um Hover dentro de casa, posso falar que foi bem satisfatório. Amanha postarei mais informações tais como Calibragem, e ajustes....

[wallacemartins]

[quote:69d6936255="anderson.claudino"]Ola Wallace
Também estou curioso pra saber se é boa mesmo, outra coisa vc conseguiu mandar vir direto a plca do aeroquad? pq começo do ano eu tentei e somenete enviavam via bongo internacional, e saia umas 4 vezes mais do que o preço ( não to reclamando dos 60% de imposto) dai nao valia a pena. Estou com um 9dof aqui parado faz um tempão hehehhe, pois comprei antes de tentar mandar vir o aeroquad, outra coisa a versão de hard que vc pegou é a 2.1 né?


Abraço[/quote:69d6936255]

Anderson, eu mandei para casa de amigos nos EUA. eles estão enviando via USPS para o Brasil porem o frete sai a U$ 30,00. se quiser manda e-mail para eles pedindo para enviar via DHL ou FEDEX sai quase a mesma coisa, mais para compensar tem que comprar mais coisas... estou indo para os EUA no próximo mês se quiser me avise que mando entregar e trago para o Brasil.

Sim estou usando a 2.1 no final do Ano deve sair a nova versão.

Abs

[wallacemartins]

[quote:89fa3e4091="Moust"]Excelente o tópico!!

Saberia me dizer a diferença entre essa Aeroquad e a Arducopter por exemplo? Seriam concorrentes?

Pois as funcionalidades são muito semelhantes e creio que o hardware desse tópico poderia ser utilizado com a Arducopter[/quote:89fa3e4091]

Moust elas seriam "Concorrentes" não sei se o Software da Arducopter funciona com a shield da Aeroquad...

O Arducopter tem bem mais funcionalidades e saem melhorias com mais frequência que a Aeroquad, porem esta ultima tem uma maior flexibilidade de programação e mudanças, com isso você consegue incluir mais sensores na interface...

[wallacemartins]

Hoje montei o Frame e instalei quase tudo, muitos fios, mais a montagem ficou bem Limpa.... Ainda vou mudar algumas coisas, deixando com acesso mais fácil e Rápido...

A antena foi colocada somente para tirar a foto e mostrar como Fica, ela e de 2.4Ghz e nao serve no sistema de 900Mhz

Meu Transmissor de vídeo e o: [url]http://www.foxtechfpv.com/foxtech-58g-200mw-txrx-with-integrated-regulator-board-and-mi-p-178.html[/url]

No receiver eu Uso uma antena de 15dbi e no Transmissor uma de 9dbi.

O Frame Usado foi o ATG L600 X4: [url]http://www.foxtechfpv.com/atg-l600-x4-carbon-fiber-folding-frame-p-555.html[/url]

Achei o frame muito legal, fácil de montar e com bastante espaço.

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/6/dsc09261m.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img6/8982/dsc09261m.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/217/dsc09265x.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img217/6059/dsc09265x.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/692/dsc09264p.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img692/7799/dsc09264p.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/109/dsc09263w.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img109/6760/dsc09263w.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/845/dsc09262o.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img845/2014/dsc09262o.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/839/dsc09259t.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img839/750/dsc09259t.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/94/dsc09258tl.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img94/2533/dsc09258tl.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/831/dsc09257q.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img831/7318/dsc09257q.jpg[/img:551d2068e5][/URL]

Terei que incluir uma base para bateria, tenho um pedaço de fibra de carbono que ficara perfeito, outra mudança que terei de fazer e trocar o sonar de lugar, aonde ele esta vai sofrer muito com o vento e turbulência gerada pelas hélices... amanha postarei fotos de como ficou o trabalho.

Como estou usando uma plataforma Open, porque não trocar os Firmware dos meus ESC? Da um Mega trabalho mais a diferença pode ser sentida nas resposta do ESC, incrível..

Para isso e necessário algumas ferramentas:

Interface Atmega - [url]http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=21321[/url]

Software para Escrever o ESC - [url]http://www.tunerspotter.com/escfirmware/flashtool.zip[/url]

O Firmware para seu Modem - [url]http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database#RapidESCDatabase-ESCSpreadsheetbyTomSn0w[/url]

As Instruções de como fazer - [url]http://wiki.openpilot.org/display/Doc/Flashing+Instructions[/url]

[b:551d2068e5]Isso feito, Hora de Fazer a "carnificina", MUITA ATENCAO, não vai torrar seus ESC, se não estiver seguro ou não souber Fazer, Não tente!!![/b:551d2068e5]


Meu Esc - Hobbyking BlueSeries 30A
[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/99/blueseries30aisp.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img99/4159/blueseries30aisp.jpg[/img:551d2068e5][/URL]


Apos realizar o processo a solda os ESC ficou Assim:

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/542/imageklv.jpg/][img:551d2068e5]http://imageshack.us/a/img542/4926/imageklv.jpg[/img:551d2068e5][/URL]


No Site tem todo o passo a passo para troca do FW. Seguindo com atenção e fácil de fazer, porem como disse no início o trabalho e quadriplicado!

[anderson.claudino]

[quote:18b4b9478e="wallacemartins"][quote:18b4b9478e="anderson.claudino"]Ola Wallace
Também estou curioso pra saber se é boa mesmo, outra coisa vc conseguiu mandar vir direto a plca do aeroquad? pq começo do ano eu tentei e somenete enviavam via bongo internacional, e saia umas 4 vezes mais do que o preço ( não to reclamando dos 60% de imposto) dai nao valia a pena. Estou com um 9dof aqui parado faz um tempão hehehhe, pois comprei antes de tentar mandar vir o aeroquad, outra coisa a versão de hard que vc pegou é a 2.1 né?


Abraço[/quote:18b4b9478e]

Anderson, eu mandei para casa de amigos nos EUA. eles estão enviando via USPS para o Brasil porem o frete sai a U$ 30,00. se quiser manda e-mail para eles pedindo para enviar via DHL ou FEDEX sai quase a mesma coisa, mais para compensar tem que comprar mais coisas... estou indo para os EUA no próximo mês se quiser me avise que mando entregar e trago para o Brasil.

Sim estou usando a 2.1 no final do Ano deve sair a nova versão.

Abs[/quote:18b4b9478e]

Então Wallace, vou ter que pensar, pois apesar de ja ter a placa com sensores que é um dos itens mais caros, estou pensando em comprar um crius aio pro. realtemente vou ter que repensar isso, mas agradeço a oferta.

Abraço